打磨机器人手臂的三维设计与静动态分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11页 |
| ·机器人发展概况与基本组成 | 第11-14页 |
| ·机器人发展概况 | 第11-12页 |
| ·机器人基本组成 | 第12-14页 |
| ·机器人设计的总体要求和实现目标 | 第14-16页 |
| ·机器人的设计要求 | 第14页 |
| ·机器人研究的实现目标 | 第14-16页 |
| ·本论文内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人规划技术与运动学分析 | 第17-31页 |
| ·机器人规划技术 | 第17-23页 |
| ·机器人规划的基本概念 | 第17-18页 |
| ·机器人高层规划 | 第18-21页 |
| ·机器人底层规划 | 第21-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-25页 |
| ·机器人运动学建立 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学的逆运算 | 第24-25页 |
| ·大臂、小臂和腕部长度的选择 | 第25-31页 |
| 第3章 机器人机械系统的设计与三维建模 | 第31-43页 |
| ·PRO/ENGINEER软件介绍 | 第31-34页 |
| ·Pro/E软件的建模原理及其特点 | 第31-32页 |
| ·Pro/E系统的组成模块及其功能简介 | 第32-34页 |
| ·臂部的机械设计及三维建模 | 第34-39页 |
| ·大臂模型的设计 | 第36-37页 |
| ·小臂模型的设计 | 第37页 |
| ·腕部模型的设计 | 第37-38页 |
| ·手部(打磨轮)的设计 | 第38-39页 |
| ·传动方式的选择 | 第39-43页 |
| ·选用间接驱动的理由 | 第39-40页 |
| ·链传动的设计 | 第40-41页 |
| ·链条张紧力的调整 | 第41-43页 |
| 第4章 打磨机器人手臂的静力学分析 | 第43-59页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·打磨机器人臂部有限元分析原理 | 第43-50页 |
| ·形状函数 | 第44-47页 |
| ·单元刚度矩阵 | 第47-49页 |
| ·单元节点位移 | 第49-50页 |
| ·有限元分析步骤 | 第50-53页 |
| ·打磨机器人臂部模型的静态求解 | 第53-59页 |
| ·刚度分析 | 第53-55页 |
| ·强度分析 | 第55-59页 |
| 第5章 打磨机器人手臂的动力学分析 | 第59-80页 |
| ·模态分析 | 第59-67页 |
| ·模态分析的基本思想 | 第59-61页 |
| ·模态分析的一般过程 | 第61-62页 |
| ·模态计算结果及分析 | 第62-67页 |
| ·谐响应分析 | 第67-74页 |
| ·谐响应分析的方法 | 第67-68页 |
| ·谐响应分析的过程 | 第68-69页 |
| ·谐响应分析的计算结果及分析 | 第69-74页 |
| ·瞬态动力分析 | 第74-80页 |
| ·瞬态动力分析的方法 | 第74页 |
| ·瞬态动力分析过程 | 第74-75页 |
| ·瞬态动力分析的计算结果及分析 | 第75-80页 |
| 第6章 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
