四自由度平面关节型机器人结构分析与优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人特点及分类 | 第13-16页 |
| ·工业机器人特点 | 第13-14页 |
| ·工业机器人分类 | 第14-16页 |
| ·工业机器人的构成及应用 | 第16-18页 |
| ·工业机器人构成 | 第16-17页 |
| ·工业机器人技术参数 | 第17-18页 |
| ·工业机器人的应用 | 第18页 |
| ·本论文研究的基本内容 | 第18-20页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第19页 |
| ·机器人系统动态优化设计 | 第19页 |
| ·机器人结构CAE分析 | 第19页 |
| ·伺服系统选择 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人本体设计 | 第20-36页 |
| ·机械系统的设计 | 第20-26页 |
| ·CAD软件Pro/E概述 | 第20-23页 |
| ·机器人结构设计的主要坐标式 | 第23-24页 |
| ·机器人本体设计原则 | 第24-26页 |
| ·机器人结构设计与优化 | 第26-36页 |
| ·机身的设计与优化 | 第26-27页 |
| ·臂1的设计与优化 | 第27-30页 |
| ·臂2的设计与优化 | 第30-32页 |
| ·臂3的设计与优化 | 第32-35页 |
| ·机械手设计与优化 | 第35-36页 |
| 第三章 机器人虚拟仿真与运动学分析 | 第36-48页 |
| ·机器人组件装配 | 第36-39页 |
| ·机身与臂1虚拟装配 | 第36-37页 |
| ·臂1与臂2虚拟装配 | 第37页 |
| ·臂2与臂3虚拟装配 | 第37-38页 |
| ·机械手虚拟装配 | 第38页 |
| ·机器人模态的整体总装 | 第38-39页 |
| ·虚拟仿真 | 第39-43页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第43-48页 |
| ·机器人齐次坐标系的建立 | 第43-45页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第45-46页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第46-48页 |
| 第四章 机器人结构CAE分析 | 第48-59页 |
| ·机器人有限元分析原理 | 第48-52页 |
| ·形状函数 | 第48-49页 |
| ·单元刚度矩阵 | 第49-51页 |
| ·单元节点位移 | 第51页 |
| ·系统固有频率 | 第51-52页 |
| ·机器人双臂的ANSYS有限元分析 | 第52-59页 |
| ·ANSYS有限元分析的特点 | 第52页 |
| ·机器人臂1ANSYS有限元分析 | 第52-55页 |
| ·机器人臂3ANSYS有限元分析 | 第55-59页 |
| 第五章 伺服系统选择设计 | 第59-66页 |
| ·步进电机和交流伺服电机性能比较 | 第59-60页 |
| ·机器人驱动方式 | 第60-61页 |
| ·各关节传动方式与驱动原件选择 | 第61-65页 |
| ·各关节驱动方式选择 | 第61-62页 |
| ·各关节驱动原件的选择 | 第62-65页 |
| ·交流伺服电机控制原理 | 第65-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
