| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·轮式移动机器人的控制问题 | 第8-11页 |
| ·运动规划问题 | 第8-11页 |
| ·跟踪问题 | 第11页 |
| ·本文的主要内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 预备知识 | 第13-25页 |
| ·非完整系统 | 第13-18页 |
| ·非完整约束 | 第13-17页 |
| ·非完整系统的规划 | 第17-18页 |
| ·平坦系统 | 第18-21页 |
| ·微分平坦的定义和性质 | 第18-20页 |
| ·微分平坦的应用 | 第20-21页 |
| ·动态规划 | 第21-24页 |
| ·微分方程参数化 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 轮式移动机器人的数学模型 | 第25-41页 |
| ·运动学建模 | 第25-34页 |
| ·Unicycle型移动机器人 | 第25-30页 |
| ·三轮移动机器人 | 第30-32页 |
| ·类车式移动机器人(Car-like robot) | 第32-34页 |
| ·动力学建模 | 第34-40页 |
| ·基本步骤 | 第35-36页 |
| ·典型例子 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于微分平坦的轨迹规划 | 第41-52页 |
| ·基于微分平坦的轨迹规划方法 | 第41-44页 |
| ·确定平坦输出 | 第42-43页 |
| ·平坦输出的参数化 | 第43-44页 |
| ·轨迹生成 | 第44页 |
| ·典型路径的仿真 | 第44-49页 |
| ·直线路径 | 第44-46页 |
| ·正弦路径 | 第46-47页 |
| ·‘8’字路径 | 第47-49页 |
| ·分析与结论 | 第49页 |
| ·控制量约束的验证 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 考虑控制量约束的优化轨迹规划 | 第52-67页 |
| ·问题描述 | 第52-53页 |
| ·给定路径函数的轨迹规划 | 第53-54页 |
| ·给定始点和终点的轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·典型仿真 | 第56-66页 |
| ·给定路径函数的仿真 | 第56-62页 |
| ·给定始点和终点的仿真 | 第62-66页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全文总结 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 摘要 | 第74-76页 |
| ABSTRACT | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 导师及作者简介 | 第80页 |