基于无线网络的移动机器人远程控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究现状及趋势 | 第10-13页 |
| ·国内外移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·移动机器人远程控制的研究现状及不足 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·移动机器人远程控制技术中有待解决的问题 | 第16-17页 |
| ·课题意义及任务 | 第17-18页 |
| 第二章 移动机器人远程控制系统总体设计 | 第18-24页 |
| ·移动机器人远程控制系统的总体要求 | 第18页 |
| ·无线通信模块选型 | 第18-21页 |
| ·移动机器人远程控制系统对无线通讯模块的要求 | 第18-19页 |
| ·无线通讯模块选型 | 第19-21页 |
| ·移动机器人远程控制系统总体设计与工作原理 | 第21-23页 |
| ·移动机器人远程控制系统的总体设计 | 第21-22页 |
| ·移动机器人远程控制系统的工作原理 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人嵌入式控制平台硬件搭建 | 第24-37页 |
| ·嵌入式控制平台主控制板 | 第24-26页 |
| ·ARM9处理器的特性 | 第24-25页 |
| ·嵌入式控制平台主控制板选型及其特性 | 第25-26页 |
| ·嵌入式控制平台硬件模块设计 | 第26-35页 |
| ·片外存储器扩展 | 第27-28页 |
| ·集成总线模块 | 第28-29页 |
| ·运动控制模块 | 第29-31页 |
| ·传感器采集单元 | 第31-35页 |
| ·硬件设计的注意事项 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 嵌入式LINUX移植及无线网卡驱动开发 | 第37-56页 |
| ·嵌入式Linux实时性改造 | 第37页 |
| ·嵌入式Linux操作系统移植 | 第37-41页 |
| ·Linux下驱动程序开发要点 | 第41-44页 |
| ·Linux下设备驱动程序工作原理 | 第42-43页 |
| ·Linux下设备驱动程序的基本结构 | 第43页 |
| ·驱动程序的基本方法 | 第43-44页 |
| ·USB无线网卡驱动开发 | 第44-54页 |
| ·Linux下USB设备驱动 | 第44-45页 |
| ·Linux下网络设备驱动 | 第45-47页 |
| ·USB无线网卡驱动开发 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 移动机器人远程控制系统软件设计 | 第56-73页 |
| ·概述 | 第56-57页 |
| ·嵌入式系统软件设计 | 第57-67页 |
| ·嵌入式系统软件主流程 | 第57-59页 |
| ·多线程技术的应用 | 第59-60页 |
| ·运动控制卡的程序设计 | 第60页 |
| ·改进型增量式PID算法的电机速度控制 | 第60-63页 |
| ·数据通信设计 | 第63-67页 |
| ·远程控制平台软件设计 | 第67-70页 |
| ·软件架构 | 第67-68页 |
| ·人机交互界面设计 | 第68-70页 |
| ·实验结果及分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 移动机器人的路径规划 | 第73-86页 |
| ·路径规划问题 | 第73-75页 |
| ·内容和发展趋势 | 第73-74页 |
| ·分类和研究难点 | 第74-75页 |
| ·基于三次样条的路径规划 | 第75-84页 |
| ·环境建模 | 第75-77页 |
| ·路径生成 | 第77-81页 |
| ·避障策略 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 总结与展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第93页 |
