基于虚拟样机技术的双足步行机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-17页 |
| ·主动双足步行机器人发展情况 | 第10-16页 |
| ·被动双足步行机器人发展情况 | 第16-17页 |
| ·课题目的及研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 双足步行机器人下肢机械结构设计 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人机构设计 | 第20-24页 |
| ·自由度的配置 | 第21-22页 |
| ·机器人关节角运动范围 | 第22页 |
| ·机器人腿部结构设计 | 第22-24页 |
| ·机器人脚部结构设计 | 第24页 |
| ·执行机构的选型 | 第24-26页 |
| ·电机的选择 | 第25页 |
| ·减速器的选择 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双足步行机器人数学模型研究及步态规划 | 第27-52页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·运动学模型 | 第27-33页 |
| ·机器人运动学研究发展概况 | 第28-29页 |
| ·双足步行机器人的正逆运动学 | 第29-33页 |
| ·动力学模型 | 第33-39页 |
| ·机器人动力学研究发展概况 | 第33-34页 |
| ·双足步行机器人动力学模型 | 第34-39页 |
| ·步行姿态规划 | 第39-50页 |
| ·行走姿态规划的方法 | 第39-40页 |
| ·机器人的行走方式 | 第40页 |
| ·平地运动的规划 | 第40-50页 |
| ·步行稳定性判定 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 动力学仿真及分析 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·虚拟样机技术及仿真软件 | 第52-54页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第53-54页 |
| ·动力学仿真软件介绍 | 第54页 |
| ·虚拟样机模型建立 | 第54-63页 |
| ·机械模型建立 | 第55-57页 |
| ·仿真环境搭建 | 第57-59页 |
| ·仿真控制系统总体设计 | 第59-60页 |
| ·仿真控制系统关节控制设计 | 第60-62页 |
| ·动力学联合仿真 | 第62-63页 |
| ·系统仿真及分析 | 第63-65页 |
| ·驱动装置的选取 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·主要结论 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
