| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人技术概述 | 第10-11页 |
| ·双足机器人的研究概况 | 第11-14页 |
| ·国外的研究概况 | 第11-13页 |
| ·国内的研究概况 | 第13-14页 |
| ·机器人控制模式的研究概况 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容和意义 | 第15-17页 |
| 第二章 双足机器人模型的设计与步态分析 | 第17-27页 |
| ·双足机器人模型的本体设计 | 第17-23页 |
| ·自由度设计 | 第17-18页 |
| ·双足机器人本体模型设计 | 第18-21页 |
| ·驱动方式的选择 | 第21-23页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第23-26页 |
| ·步态规划方法 | 第23页 |
| ·ZMP与行走稳定性分析 | 第23-24页 |
| ·步态规划步骤 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 导航控制系统软硬件平台设计 | 第27-39页 |
| ·导航控制系统的整体框架设计 | 第27-28页 |
| ·HHARM2410概述 | 第28-34页 |
| ·ARM9的体系结构 | 第29-31页 |
| ·嵌入式Linux简介 | 第31-32页 |
| ·宿主机交叉编译环境的搭建 | 第32-33页 |
| ·开发调试模式 | 第33-34页 |
| ·ARM与DSP的通讯接口 | 第34-38页 |
| ·CAN总线 | 第34-35页 |
| ·CAN节点设计 | 第35-36页 |
| ·ARM与DSP通信程序设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 导航决策系统的设计 | 第39-54页 |
| ·导航决策系统的总体设计 | 第39-40页 |
| ·信息融合中的相关理论基础 | 第40-45页 |
| ·模糊逻辑理论 | 第40-42页 |
| ·神经网络理论 | 第42-44页 |
| ·模糊神经网络 | 第44-45页 |
| ·多传感器的信息融合 | 第45-49页 |
| ·超声波传感器的信息处理 | 第45-47页 |
| ·视觉传感器的信息处理 | 第47页 |
| ·外部检测的信息融合 | 第47-49页 |
| ·基于模糊神经网络的导航决策算法设计 | 第49-52页 |
| ·算法的总体思想 | 第49-50页 |
| ·模糊神经网络的设计 | 第50-51页 |
| ·行为的实现 | 第51-52页 |
| ·实验仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 导航控制界面的设计与实现 | 第54-75页 |
| ·MiniGUI图形用户界面支持系统简介 | 第54-58页 |
| ·MiniGUI系统概述 | 第54-56页 |
| ·MiniGUI的体系结构 | 第56-58页 |
| ·在宿主机上建立MiniGUI开发环境 | 第58-60页 |
| ·MiniGUI的资源文件 | 第58页 |
| ·MiniGUI在宿主机上的安装和编译 | 第58-60页 |
| ·双足机器人导航控制界面的开发 | 第60-68页 |
| ·系统界面的开发流程 | 第60-62页 |
| ·界面程序设计 | 第62-67页 |
| ·Makefile的编写 | 第67页 |
| ·界面程序的运行 | 第67-68页 |
| ·在HHARM2410开发板上建立MiniGUI运行环境 | 第68-73页 |
| ·交叉编译器的获取和安装 | 第68-69页 |
| ·MiniGUI支持库的安装和编译 | 第69页 |
| ·MiniGUI编译环境的配置 | 第69-71页 |
| ·MiniGUI平台的移植 | 第71-73页 |
| ·导航界面程序的交叉编译和移植 | 第73-74页 |
| ·导航界面程序的交叉编译和移植 | 第73-74页 |
| ·导航界面程序在开发板上的运行 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文总结 | 第75页 |
| ·论文展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83页 |