U壳搬运机械手的设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及发展趋势 | 第11-17页 |
| ·工业机器人概况 | 第11-14页 |
| ·搬运机械手相关技术概况 | 第14-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 U壳搬运机械手的系统设计 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·搬运机械手的总体设计 | 第19-20页 |
| ·设计流程及性能指标 | 第19-20页 |
| ·搬运机械手原理方案选择 | 第20页 |
| ·搬运机械手的机械结构设计 | 第20-24页 |
| ·机械手总体结构与功能 | 第20-21页 |
| ·滑座部件结构 | 第21-22页 |
| ·z轴部件结构 | 第22页 |
| ·开合横梁部件结构 | 第22-23页 |
| ·夹爪部件结构 | 第23-24页 |
| ·搬运机械手的气动回路设计 | 第24-27页 |
| ·气动回路原理 | 第24-25页 |
| ·气缸的计算与选择 | 第25-26页 |
| ·电磁控制阀选择 | 第26页 |
| ·气动系统辅助元件选择 | 第26-27页 |
| ·搬运机械手的电气控制设计 | 第27-29页 |
| ·电气控制总体设计 | 第27页 |
| ·电气控制柜的设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 U壳搬运机械手的结构仿真 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·有限元基础理论 | 第30-35页 |
| ·ANSYS分析软件概述 | 第30-31页 |
| ·结构静力学有限元分析原理 | 第31-32页 |
| ·结构动力学有限元分析原理 | 第32-33页 |
| ·优化设计原理 | 第33-35页 |
| ·机械手小臂校核 | 第35-38页 |
| ·小臂旋转冲击力计算 | 第35-37页 |
| ·ANSYS静力分析基本步骤 | 第37页 |
| ·小臂变形与强度校核 | 第37-38页 |
| ·连接臂销轴校核 | 第38-40页 |
| ·锥销作用力计算 | 第38-40页 |
| ·销轴强度校核 | 第40页 |
| ·机械手支撑架校核 | 第40-42页 |
| ·支撑架模态分析 | 第40-41页 |
| ·支撑架瞬态动力学分析 | 第41-42页 |
| ·连接臂结构优化设计 | 第42-45页 |
| ·ANSYS优化的基本步骤 | 第42页 |
| ·连接臂的ANSYS尺寸优化 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 U壳搬运机械手的控制软件设计 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·搬运机械手的PLC控制方案 | 第46-50页 |
| ·PLC选择与I/O分配 | 第46-47页 |
| ·机械手初始化 | 第47-48页 |
| ·机械手自动循环 | 第48-50页 |
| ·搬运机械手的触摸屏控制方案 | 第50-53页 |
| ·示教与自动模式界面 | 第50-52页 |
| ·分步模式与手动模式界面 | 第52-53页 |
| ·监控与报警界面 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 U壳搬运机械手的调试与实验 | 第54-60页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·相关生产线动作过程 | 第54页 |
| ·U壳避障运行轨迹 | 第54-55页 |
| ·生产线联机调试 | 第55-59页 |
| ·机械手数据示教 | 第55-58页 |
| ·机械手性能调试 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
