智能小车运动控制系统研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人关键技术的发展现状 | 第10-11页 |
| ·导航和定位 | 第10页 |
| ·路径规划 | 第10页 |
| ·多机器人系统 | 第10-11页 |
| ·仿生学与机构的研究 | 第11页 |
| ·多传感器信息融合 | 第11页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第11页 |
| ·本课题的研究意义 | 第11-13页 |
| 2 智能小车建模 | 第13-23页 |
| ·智能小车结构 | 第13页 |
| ·智能小车运动学模型 | 第13-17页 |
| ·运动建模 | 第13-15页 |
| ·基于力矩的运动建模 | 第15-16页 |
| ·基于速度、加速度的运动建模 | 第16-17页 |
| ·智能小车航位推算 | 第17-19页 |
| ·智能小车运动模式控制方法 | 第19-22页 |
| ·智能小车的直线行走 | 第19-20页 |
| ·智能小车的弧线行走 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 智能小车运动系统模糊控制器设计及仿真 | 第23-38页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第23-26页 |
| ·PID 控制算法的基本原理 | 第26-29页 |
| ·智能小车跟踪控制 | 第29-33页 |
| ·跟踪问题描述 | 第29页 |
| ·智能小车跟踪控制系统控制量的计算 | 第29-31页 |
| ·智能小车跟踪控制模糊方法实现 | 第31-33页 |
| ·系统数学建模及仿真 | 第33-37页 |
| ·建立数学模型 | 第33-35页 |
| ·仿真验证 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 智能小车运动控制系统硬件设计 | 第38-53页 |
| ·处理器控制模块设计 | 第38-43页 |
| ·微处理器选型 | 第38-40页 |
| ·LPC2368 控制模块电路设计 | 第40-43页 |
| ·传感器模块设计 | 第43-45页 |
| ·测速模块 | 第43-44页 |
| ·超声波模块与防碰模块 | 第44-45页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第45-51页 |
| ·智能小车驱动电机选型 | 第45-46页 |
| ·直流电机PWM 调速原理 | 第46-49页 |
| ·L298N 驱动电路原理 | 第49-50页 |
| ·光电隔离电路 | 第50页 |
| ·电机驱动电路 | 第50-51页 |
| ·硬件可靠性分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 智能小车嵌入式系统软件设计 | 第53-67页 |
| ·μCOS-Ⅱ嵌入式实时操作系统 | 第53-61页 |
| ·任务调度 | 第53-57页 |
| ·任务间的通信机制 | 第57-58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在LPC2368 上的移植 | 第58-61页 |
| ·智能小车程序流程 | 第61-66页 |
| ·主程序流程图 | 第61-63页 |
| ·菜单设置任务 | 第63-64页 |
| ·键盘扫描任务 | 第64-65页 |
| ·显示任务 | 第65页 |
| ·测量任务 | 第65-66页 |
| ·控制算法任务 | 第66页 |
| ·电机驱动任务 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-74页 |
| 附图 | 第74页 |
