大射电望远镜精调Stewart平台控制及实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·大射电望远镜研究背景 | 第7-9页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第9-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 精调Stewart 平台动力学建模 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·精调Stewart 平台结构模型 | 第15-16页 |
| ·支腿的逆运动学方程 | 第16-18页 |
| ·支腿的逆动力学方程 | 第18-20页 |
| ·精调Stewart 动平台的运动学和动力学分析 | 第20-22页 |
| ·算例分析 | 第22-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 精调Stewart 平台控制策略 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·机器人控制的基本方法 | 第28-35页 |
| ·根据控制量分类 | 第28-30页 |
| ·根据控制算法分类 | 第30-35页 |
| ·关节控制策略 | 第35-36页 |
| ·计算机分布式控制策略 | 第36-37页 |
| ·总体控制策略 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 精调Stewart 平台轨迹跟踪控制 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第40-42页 |
| ·自抗扰控制器的设计 | 第42-50页 |
| ·非线性跟踪微分器的设计 | 第44-45页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第45-47页 |
| ·非线性校正环节的设计 | 第47-48页 |
| ·扰动补偿 | 第48页 |
| ·参数整定 | 第48-50页 |
| ·自抗扰控制器的仿真 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 数值仿真与实验分析 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·精调 Stewart 平台控制系统的硬件组成 | 第53-56页 |
| ·电动缸数值仿真分析 | 第56-61页 |
| ·电动缸轨迹跟踪实验 | 第61-64页 |
| ·精调 Stewart 平台轨迹跟踪实验 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在读期间研究成果 | 第75-76页 |
