| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·论文工作的目的和主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 齿隙非线性系统的描述 | 第11-25页 |
| ·伺服系统中齿隙的影响 | 第11-13页 |
| ·齿隙在A 中对系统精度的影响 | 第11页 |
| ·齿隙在B 中对系统稳定性的影响 | 第11-12页 |
| ·齿隙在C 中对伺服稳定性和精度的影响 | 第12-13页 |
| ·齿隙模型 | 第13-16页 |
| ·迟滞模型 | 第13-14页 |
| ·死区模型 | 第14-15页 |
| ·“振-冲”模型 | 第15-16页 |
| ·齿隙非线性的控制系统 | 第16-24页 |
| ·齿隙位于输入端的非线性系统 | 第17-20页 |
| ·齿隙位于输出端的非线性系统 | 第20页 |
| ·齿隙位于内部的非线性系统 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 伺服系统建模 | 第25-33页 |
| ·系统模型 | 第25-27页 |
| ·齿隙非线性部分建模 | 第27-31页 |
| ·近似死区函数 | 第27-28页 |
| ·近似齿隙死区模型 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 神经网络PID 控制器 | 第33-41页 |
| ·常规PID 控制器 | 第33-35页 |
| ·PID 控制原理 | 第33-34页 |
| ·PID 参数整定 | 第34-35页 |
| ·单神经元自适应PID 控制器 | 第35-37页 |
| ·基于BP 神经网络PID 的控制器 | 第37-39页 |
| ·神经网络PID 控制器的基本结构 | 第37-38页 |
| ·基于BP 神经网络的PID 控制算法 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 仿真研究 | 第41-47页 |
| ·神经网络PID 控制与常规PID 控制方法仿真比较 | 第41-42页 |
| ·输出响应及误差分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·论文总结 | 第47页 |
| ·论文存在的不足及研究展望 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 附录 | 第56-58页 |