驱动冗余并联机器人的同步控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·并联机器人概述 | 第7页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第7-9页 |
| ·冗余并联机器人国内外研究状况 | 第9-11页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 平面驱动冗余并联机器人的动力学分析 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·机器人动力学建模方法 | 第14-16页 |
| ·牛顿—欧拉法 | 第14页 |
| ·拉格朗日法 | 第14页 |
| ·拉格朗日－达朗伯法 | 第14-15页 |
| ·凯恩动力学法 | 第15-16页 |
| ·拉格朗日－达朗伯方程在冗余并联机器人中的应用 | 第16-19页 |
| ·平面2 自由度驱动冗余并联机器人的动力学模型 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 平面驱动冗余并联机器人的控制方法研究 | 第25-33页 |
| ·并联机器人控制策略综述 | 第25-26页 |
| ·PD 控制策略 | 第26-27页 |
| ·前馈PD 控制策略 | 第27-29页 |
| ·控制器设计 | 第27-28页 |
| ·数值仿真 | 第28-29页 |
| ·计算力矩控制策略 | 第29-31页 |
| ·控制器设计 | 第29-31页 |
| ·数值仿真 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 平面驱动冗余并联机器人的同步控制 | 第33-43页 |
| ·同步控制简介 | 第33页 |
| ·冗余机器人同步控制 | 第33-37页 |
| ·动力学模型 | 第33-34页 |
| ·同步控制策略 | 第34-36页 |
| ·控制器设计 | 第36-37页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第37-42页 |
| ·位置正反解 | 第37-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 平面驱动冗余并联机器人同步控制实验 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·实验硬件系统 | 第43-44页 |
| ·控制系统硬件 | 第43-44页 |
| ·控制平台 | 第44页 |
| ·控制系统软件的设计实现 | 第44-48页 |
| ·控制系统软件的功能设计 | 第45-46页 |
| ·控制系统软件的实现 | 第46-48页 |
| ·实验及结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 在读期间研究成果 | 第59-60页 |
