空间机器人单关节余度控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究背景及国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·课题研究目标与研究内容 | 第12-13页 |
| ·研究目标 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·研究技术关键 | 第12-13页 |
| 第二章 单关节控制器的余度设计方案 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·余度概念 | 第13页 |
| ·余度管理方法 | 第13-15页 |
| ·余度管理发展方向 | 第15-16页 |
| ·单关节余度结构及方法 | 第16-20页 |
| ·差动轮系解决力纷争问题 | 第16-19页 |
| ·系统框架 | 第19页 |
| ·基本任务模块 | 第19页 |
| ·余度管理模块 | 第19-20页 |
| ·通信模块 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 单关节余度控制器的硬件设计 | 第21-36页 |
| ·控制系统的设计 | 第21-32页 |
| ·无刷直流电机控制系统的工作原理 | 第21-23页 |
| ·电机控制芯片的选取 | 第23-27页 |
| ·驱动控制芯片的选取 | 第27-28页 |
| ·电机的选取 | 第28-30页 |
| ·编码器选取 | 第30-31页 |
| ·主控制芯片的选取 | 第31-32页 |
| ·主控制芯片与电机控制芯片的连接 | 第32页 |
| ·系统高频信号的电磁干扰处理 | 第32-33页 |
| ·外围硬件电路 | 第33-35页 |
| ·CAN 收发模块 | 第33页 |
| ·速度检测模块 | 第33-34页 |
| ·刹车控制模块 | 第34页 |
| ·极限位置检测模块 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 关节数学模型的建立 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·一般方法 | 第36-37页 |
| ·阶跃响应法 | 第36页 |
| ·脉冲响应法 | 第36页 |
| ·频率响应法 | 第36-37页 |
| ·相关分析法 | 第37页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第37-38页 |
| ·系统模型自适应调整的原理及实现 | 第38-44页 |
| ·辨识数据的获得 | 第39-40页 |
| ·数据预处理 | 第40页 |
| ·获取系统原始模型 | 第40-42页 |
| ·系统模型参数自适应调整 | 第42-44页 |
| ·利用MATLAB 进行仿真验证 | 第44-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 第五章 单关节余度控制器的软件设计 | 第47-55页 |
| ·前言 | 第47页 |
| ·软件系统的性能要求 | 第47页 |
| ·软件系统的设计 | 第47-51页 |
| ·软件系统上位机界面设计 | 第47页 |
| ·VC++6.0 介绍 | 第47-48页 |
| ·软件实时操作系统的设计 | 第48-50页 |
| ·嵌入式控制器的软件设计 | 第50-51页 |
| ·嵌入式控制器的软件抗干扰设计 | 第51页 |
| ·嵌入式控制器的余度管理策略和故障诊断 | 第51-54页 |
| ·正常模式 | 第51-52页 |
| ·故障诊断模式 | 第52-54页 |
| ·位置故障 | 第52页 |
| ·驱动电路故障 | 第52-53页 |
| ·控制系统故障 | 第53页 |
| ·通信系统故障 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 单关节余度控制器的实验仿真 | 第55-57页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·正常情况下的电机特性测试 | 第55-56页 |
| ·测试电机在双机同时工作状态下的机械性能 | 第55-56页 |
| ·测试电机在单电机工作状态下的机械性能 | 第56页 |
| ·试验结论 | 第56-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·研究成果 | 第57页 |
| ·后期展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简介 | 第63-64页 |
| 附录A: 关节控制电路原理图 | 第64-65页 |
| 附录B: 关节驱动实验板 | 第65页 |
