| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·并联机构研究概述 | 第12-13页 |
| ·并联机构的分类 | 第13页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第13-18页 |
| ·三自由度并联机构的研究现状 | 第14-15页 |
| ·四自由度并联机构研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机构弹性力学研究现状 | 第16-18页 |
| ·少自由度并联机构研究展望 | 第18页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第18-20页 |
| ·本文的选题意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 理论基础 | 第20-32页 |
| ·计算机辅助几何法基础(CAD) | 第20-22页 |
| ·基于计算机辅助几何法的等效平台的构建 | 第20-22页 |
| ·线框模拟机构的等效构件，等效运动副的构造 | 第22页 |
| ·并联机构模拟机构的构造 | 第22-25页 |
| ·并联机构线框模拟机构的构造 | 第22-24页 |
| ·并联机构实体模拟机构的构造 | 第24-25页 |
| ·速度、静力公式 | 第25-28页 |
| ·速度及其速度雅可比 | 第25-27页 |
| ·静力及力雅可比 | 第27-28页 |
| ·静刚度、刚度矩阵、弹性变形分析 | 第28-31页 |
| ·分支的刚度矩阵、弹性变形分析 | 第28-29页 |
| ·并联机构的广义刚度矩阵和弹性变形 | 第29-31页 |
| ·结构静力有限元建模思想 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 3-SPR 并联机构的刚度矩阵和弹性变形分析 | 第32-55页 |
| ·3-SPR 并联机构的结构特点 | 第32-33页 |
| ·3-SPR 并联机构的位置反解 | 第33-40页 |
| ·3-SPR 并联机构的位置分析 | 第33-38页 |
| ·3-SPR 并联机构位置反解对比 | 第38-40页 |
| ·3-SPR 并联机构的工作空间 | 第40-41页 |
| ·3-SPR 并联机构的雅克比矩阵及静力分析 | 第41-42页 |
| ·SPR 分支的刚度矩阵和弹性变形 | 第42-44页 |
| ·3-SPR 并联机构的刚度和弹性变形 | 第44-54页 |
| ·3-SPR 并联机构的刚度矩阵和弹性变形的解析法 | 第44-46页 |
| ·3-SPR 并联机构的计算机辅助构造法 | 第46-47页 |
| ·等效3-SPR 并联机构计算机辅助构造法 | 第47-48页 |
| ·3-SPR 并联机构弹性变形分析比较 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 45PS+SP 并联机构的刚度矩阵和弹性变形分析 | 第55-82页 |
| ·45PS+SP 并联机机构的结构特点 | 第55-58页 |
| ·45PS+SP 并联机机构的位置反解 | 第58-61页 |
| ·45PS+SP 并联机构的位置分析 | 第58-59页 |
| ·45PS+SP 并联机构位置反解对比 | 第59-61页 |
| ·45PS+SP 并联机构的工作空间 | 第61-64页 |
| ·45PS+SP 机构的雅克比矩阵及静力分析 | 第64-65页 |
| ·SPS 驱动分支及SP 约束分支的刚度矩阵和弹性变形 | 第65-67页 |
| ·45PS+SP 并联机构的刚度和弹性变形 | 第67-75页 |
| ·45PS+SP 并联机构的刚度矩阵和弹性变形的解析法 | 第67-69页 |
| ·45PS+SP 并联机构弹性变形的计算机辅助法 | 第69-75页 |
| ·45PS+SP 并联机构动力学分析 | 第75-81页 |
| ·动力学介绍 | 第75-76页 |
| ·虚拟样机仿真软件简介 | 第76页 |
| ·45PS+SP 并联机构动力学仿真 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-88页 |
| 参考文献 | 第88-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
