高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| ·架空高压输电线巡检机器人国内外研究概况 | 第20-25页 |
| ·国外研究概况 | 第20-23页 |
| ·国内研究概况 | 第23-25页 |
| ·巡检机器人的关键技术研究概述 | 第25-28页 |
| ·论文的主要研究内容及主要工作 | 第28-31页 |
| 第二章 高压线巡检机器人系统及功能 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·巡检作业的环境 | 第31-33页 |
| ·机器人巡检作业 | 第33-34页 |
| ·高压线巡检机器人的设计 | 第34-35页 |
| ·机器人越障动作 | 第35-39页 |
| ·高压线巡检机器人控制系统 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 巡检机器人的动作规划与分析 | 第43-73页 |
| ·引言 | 第43-45页 |
| ·巡检机器人的运动学分析 | 第45-55页 |
| ·高压线巡检机器人的运动学建模 | 第48-52页 |
| ·高压线巡检机器人越障作业的运动学分析 | 第52-55页 |
| ·巡检机器人的动作规划 | 第55-60页 |
| ·任务描述 | 第56页 |
| ·轨迹规划方法 | 第56-60页 |
| ·巡检机器人的线上姿态分析 | 第60-71页 |
| ·在坡度较小的线路段巡检机器人滚轮滚动式移动分析 | 第60-67页 |
| ·在坡度较大的线路段巡检机器人手臂爬行式移动分析 | 第67-70页 |
| ·高压线巡检机器人姿态角的分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 高压线巡检机器人的控制系统设计 | 第73-103页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·高压线巡检机器人控制系统的硬件 | 第73-84页 |
| ·控制系统总体设计 | 第73-74页 |
| ·高压线巡检机器人控制系统的硬件组成 | 第74-84页 |
| ·高压线巡检机器人作业规划 | 第84-88页 |
| ·机器人分层规划 | 第85-87页 |
| ·数据库设计 | 第87-88页 |
| ·高压线巡检机器人控制的软件设计 | 第88-102页 |
| ·机器人控制系统主程序 | 第89-90页 |
| ·机器人系统初始化 | 第90-91页 |
| ·巡检机器人自主控制程序设计 | 第91-92页 |
| ·机器人越障作业实现 | 第92-100页 |
| ·巡检机器人调试程序设计 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 高压线巡检机器人的伺服系统 | 第103-137页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·无刷直流电机伺服系统的基本原理 | 第103-109页 |
| ·伺服系统的组成 | 第103-104页 |
| ·无刷直流电机的控制 | 第104-106页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第106-109页 |
| ·无刷直流电机转矩脉动的分析及其抑制方法 | 第109-115页 |
| ·无刷直流电机转矩脉动的分析 | 第109-110页 |
| ·无刷直流电机转矩脉动的抑制 | 第110-115页 |
| ·无刷直流电机伺服系统实验装置的实现 | 第115-136页 |
| ·伺服系统总体结构设计 | 第115-116页 |
| ·硬件电路设计 | 第116-121页 |
| ·控制程序设计 | 第121-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第六章 机器人实验 | 第137-146页 |
| ·实验及现场环境 | 第137-138页 |
| ·实验内容 | 第138-145页 |
| ·试验车间实验 | 第138-144页 |
| ·现场环境实验 | 第144-145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 第七章 结论及展望 | 第146-148页 |
| ·全文总结 | 第146-147页 |
| ·展望 | 第147-148页 |
| 参考文献 | 第148-157页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第157-158页 |
| 作者在攻读博士学位期间所作的项目 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159页 |
