壁面自动清洗机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-35页 |
| ·课题研究背景 | 第15-16页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·爬壁机器人研究综述 | 第17-21页 |
| ·轮腿式移动机器人研究综述 | 第21-23页 |
| ·壁面清洗机器人研究综述 | 第23-29页 |
| ·清洗技术研究综述 | 第29-31页 |
| ·爬壁机器人运动特性研究综述 | 第31-32页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第32-35页 |
| 第二章 壁面清洗机器人方案论证与总体设计 | 第35-58页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·壁面清洗机器人总体设计要求 | 第35页 |
| ·壁面清洗机器人吸附运动模块总体结构 | 第35-49页 |
| ·三种轮腿式壁面清洗机器人方案性能分析 | 第49-50页 |
| ·壁面清洗机器人系统组成 | 第50-57页 |
| ·爬壁机器人本体 | 第52-53页 |
| ·清洗作业系统及其连接机构 | 第53-54页 |
| ·安全保险装置 | 第54页 |
| ·控制系统 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57页 |
| 符号说明 | 第57-58页 |
| 第三章 爬壁机器人本体结构设计 | 第58-92页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·爬壁机器人受力分析及实现可靠吸附与运动的条件 | 第58-62页 |
| ·爬壁机器人轮腿运动方式下的静态受力分析 | 第58-61页 |
| ·爬壁机器人轮式运动方式下的受力分析 | 第61-62页 |
| ·爬壁机器人真空耦合传递吸附系统设计 | 第62-76页 |
| ·爬壁机器人吸盘布置方案设计 | 第62-64页 |
| ·自适应式多腔真空吸盘设计 | 第64-66页 |
| ·负压同步分配器设计 | 第66-72页 |
| ·真空系统选型与吸着响应时间计算 | 第72-76页 |
| ·爬壁机器人运动系统设计 | 第76-92页 |
| 第四章 清洗作业系统及其连接机构设计 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·机器人清洗作业系统设计功能要求 | 第93页 |
| ·壁面清洗机器人作业系统设计 | 第93-107页 |
| ·作业对象分析 | 第93页 |
| ·具有竖直方向双向作业功能的单腔清洗系统 | 第93-99页 |
| ·水平与竖直方向均可双向作业的单腔清洗系统 | 第99-102页 |
| ·具有竖直方向双向作业功能的双腔清洗系统 | 第102-106页 |
| ·清洗作业系统对机器人本体的影响 | 第106-107页 |
| ·用于清洗作业系统与机器人集成的弹性连接机构设计 | 第107-109页 |
| ·清洗作业系统与弹性连接机构的应用 | 第109-110页 |
| ·与已有典型壁面清洗机器人的性能比较 | 第110-112页 |
| ·结论 | 第112页 |
| 符号说明 | 第112-114页 |
| 第五章 壁面清洗机器人运动学分析与位姿推测算法 | 第114-141页 |
| ·引言 | 第114-115页 |
| ·轮式运动方式下壁面清洗机器人的运动学建模 | 第115-122页 |
| ·轮式运动方式下机器人运动学模型的解 | 第122-125页 |
| ·轮腿运动方式下壁面清洗机器人的运动学建模 | 第125-131页 |
| ·轮腿运动方式下机器人运动学模型的解 | 第131-132页 |
| ·壁面清洗机器人的位姿推测算法 | 第132-134页 |
| ·壁面清洗机器人运动学仿真 | 第134-138页 |
| ·壁面清洗机器人轮式运动方式下的运动学仿真 | 第135页 |
| ·壁面清洗机器人轮腿运动方式下的运动学仿真 | 第135-138页 |
| ·小结 | 第138-139页 |
| 符号说明 | 第139-141页 |
| 第六章 壁面清洗机器人动力学分析 | 第141-168页 |
| ·引言 | 第141页 |
| ·基于罗斯方程的壁面清洗机器人动力学建模 | 第141-150页 |
| ·罗斯方程的基本理论 | 第141-143页 |
| ·壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学建模 | 第143-148页 |
| ·壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学建模 | 第148-150页 |
| ·基于马基方程的壁面清洗机器人动力学建模 | 第150-155页 |
| ·准速度与准坐标 | 第150-151页 |
| ·马基方程 | 第151-153页 |
| ·壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学建模 | 第153-154页 |
| ·壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学建模 | 第154-155页 |
| ·基于安沛尔方程的壁面清洗机器人动力学建模 | 第155-162页 |
| ·安沛尔方程 | 第155-157页 |
| ·壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学建模 | 第157-160页 |
| ·壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学建模 | 第160-162页 |
| ·三种动力学建模方法的分析与动力学仿真 | 第162-165页 |
| ·壁面清洗机器人轮式运动方式下的动力学仿真 | 第162-164页 |
| ·壁面清洗机器人轮腿运动方式下的动力学仿真 | 第164-165页 |
| ·小结 | 第165-168页 |
| 第七章 壁面清洗机器人姿态控制与路径规划 | 第168-179页 |
| ·引言 | 第168页 |
| ·机器人姿态控制策略 | 第168-170页 |
| ·壁面清洗衣机器人完全遍历路径规划 | 第170-176页 |
| ·路径规划仿真 | 第176-178页 |
| ·小结 | 第178-179页 |
| 第八章 全文总结与展望 | 第179-184页 |
| ·全文工作总结 | 第179-181页 |
| ·本文创新点 | 第181-182页 |
| ·研究展望 | 第182-184页 |
| 参考文献 | 第184-196页 |
| 攻读博士学位期间发表或已录用的论文 | 第196-198页 |
| 参加完成的科研课题情况 | 第198-199页 |
| 致谢 | 第199页 |
