| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 轮式移动机器人研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式移动机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 单体轮式移动机器人控制系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 轮式移动机器人编队问题 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 轮式移动机器人系统设计 | 第17-33页 |
| 2.1 轮式移动机器人机械结构 | 第17-18页 |
| 2.2 轮式移动机器人硬件设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 轮式移动机器人总体设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 处理器模块 | 第19-22页 |
| 2.2.3 电机及电机驱动器 | 第22-24页 |
| 2.2.4 传感器模块 | 第24-27页 |
| 2.2.5 电源及其他模块 | 第27-29页 |
| 2.3 轮式移动机器人软件设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 ROS简介 | 第29-30页 |
| 2.3.2 QT简介 | 第30页 |
| 2.3.3 软件流程结构 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于多传感器融合的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第33-45页 |
| 3.1 移动机器人轨迹误差模型 | 第33-35页 |
| 3.2 移动机器人主从跟踪控制器设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 移动机器人定位算法 | 第35页 |
| 3.2.2 主从式轨迹跟踪控制的模糊PI控制器设计 | 第35-40页 |
| 3.3 主从式移动机器人轨迹跟踪实验结果及分析 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于领航跟随控制的多移动机器人队形控制 | 第45-54页 |
| 4.1 多移动机器人轨迹误差模型 | 第45-46页 |
| 4.2 扩张状态观测器 | 第46页 |
| 4.3 多移动机器人队形控制的自抗扰控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 主从式移动机器人编队实验结果及分析 | 第48-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 结论 | 第54页 |
| 5.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-69页 |
| 附录1：下位机主函数程序 | 第60-63页 |
| 附录2：上位机主函数程序 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70页 |