基于转向牵引舵轮的移动机器人运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式移动机器人的研究现状与分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 轮式移动机器人路径规划研究现状与分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 轮式移动机器人运动控制研究现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人结构设计和运动学分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人结构设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第16页 |
| 2.2.2 移动机构的设计 | 第16-18页 |
| 2.2.3 移动机器人整体设计 | 第18-20页 |
| 2.3 移动机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 逆运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 正运动学分析 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 移动机器人路径规划设计 | 第24-37页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 移动机器人平滑路径规划 | 第24-27页 |
| 3.2.1 Bezier曲线介绍 | 第24-25页 |
| 3.2.2 机器人平滑路径规划算法设计 | 第25-27页 |
| 3.3 路径优化算法研究 | 第27-32页 |
| 3.3.1 目标函数的建立 | 第27-29页 |
| 3.3.2 目标函数的求解 | 第29-30页 |
| 3.3.3仿真实验 | 第30-32页 |
| 3.4 航向角规划 | 第32-36页 |
| 3.4.1 三次多项式航向角规划方法 | 第32-33页 |
| 3.4.2 五次多项式航向角规划方法 | 第33-34页 |
| 3.4.3 仿真实验 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 移动机器人运动控制算法研究 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 移动机器人反馈控制器设计 | 第37-43页 |
| 4.2.1 控制器设计的目的 | 第37-38页 |
| 4.2.2 反演控制算法的提出 | 第38-39页 |
| 4.2.3 问题描述 | 第39-40页 |
| 4.2.4 控制律的推导 | 第40-42页 |
| 4.2.5 最大速度的选取 | 第42-43页 |
| 4.3 仿真实验 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 移动机器人控制系统软件设计 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 系统软件结构 | 第45-47页 |
| 5.3 路径规划模块设计 | 第47-48页 |
| 5.4 控制模块设计 | 第48-49页 |
| 5.5 系统操作界面设计 | 第49-50页 |
| 5.5.1 开环控制界面 | 第49页 |
| 5.5.2 闭环控制界面 | 第49-50页 |
| 5.6 实验分析 | 第50-53页 |
| 5.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第60页 |
