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智能车辆线控转向系统传感器故障诊断与容错控制研究

致谢第4-5页
摘要第5-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第16-34页
    1.1 课题研究背景简介第16-25页
        1.1.1 车辆智能化发展趋势第16-19页
        1.1.2 车辆线控转向技术发展概况第19-20页
        1.1.3 基于ISO26262的道路车辆功能安全第20-25页
    1.2 课题研究来源及意义第25-26页
    1.3 线控转向技术研究回顾第26-31页
        1.3.1 线控转向技术研究概况第26-28页
        1.3.2 线控转向系统转向执行控制第28-30页
        1.3.3 线控转向系统容错控制第30-31页
    1.4 本文主要研究内容第31-34页
第2章 线控转向系统功能安全分析与动力学建模第34-48页
    2.1 基于ISO26262的危险分析与风险评估第34-38页
        2.1.1 基于 ISO26262-3 的风险评估与 ASIL 等级标准第34-35页
        2.1.2 场景分析与危险辨识第35-37页
        2.1.3 ASIL等级评估与安全目标第37-38页
    2.2 基于ISO26262的功能安全概念分析第38-39页
    2.3 基于EPS的线控转向系统原型第39-41页
    2.4 线控转向系统动力学建模第41-44页
        2.4.1 转向输入模块第41-42页
        2.4.2 转向执行模块第42-44页
    2.5 车辆动力学建模第44-46页
        2.5.1 三自由度动力学模型第44页
        2.5.2 非线性轮胎模型第44-46页
    2.6 本章小结第46-48页
第3章 转角传感器故障诊断与容错补偿第48-71页
    3.1 基于无迹卡尔曼滤波的车辆前轮转角估计第48-54页
        3.1.1 卡尔曼滤波原理及应用第48-50页
        3.1.2 无迹卡尔曼滤波技术第50-51页
        3.1.3 前轮转角估计算法第51-54页
    3.2 估计器的自诊断策略第54-56页
    3.3 转角传感器故障建模与残差序列特征第56-62页
        3.3.1 转角传感器故障分析第56-58页
        3.3.2 传感器故障特征分析第58-62页
    3.4 转角传感器故障诊断与容错补偿算法设计第62-69页
        3.4.1 故障诊断策略第62-65页
        3.4.2 容错补偿输出序列的处理第65-67页
        3.4.3 容错补偿输出策略第67-69页
    3.5 本章小结第69-71页
第4章 路径跟踪控制算法与试验验证第71-94页
    4.1 路径跟踪控制算法第71-75页
        4.1.1 线性二自由度车辆模型与跟踪误差第71-73页
        4.1.2 路径跟踪控制算法第73-75页
    4.2 基于 CarSim-MATLAB/Simulink 的仿真验证第75-80页
        4.2.1 基于 CarSim-MATLAB/Simulink 仿真系统结构第76-77页
        4.2.2 路径跟踪控制结果第77-78页
        4.2.3 传感器容错控制实验第78-80页
    4.3 硬件在环实验第80-83页
        4.3.1 硬件在环实验平台的搭建第80-82页
        4.3.2 故障诊断与容错补偿实验结果第82-83页
    4.4 实车试验验证第83-92页
        4.4.1 线控转向系统试验车第83-85页
        4.4.2 主动转角控制第85-89页
        4.4.3 前轮转角估计算法验证第89-91页
        4.4.4 传感器故障诊断与容错补偿算法验证第91-92页
    4.5 本章小结第92-94页
第5章 总结与展望第94-97页
    5.1 全文总结第94-95页
    5.2 论文创新点第95页
    5.3 不足与展望第95-97页
参考文献第97-103页
附录 攻读硕士学位期间的研究成果第103页
    攻读硕士学位期间发表的论文第103页

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