| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 课题研究背景简介 | 第16-25页 |
| 1.1.1 车辆智能化发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.1.2 车辆线控转向技术发展概况 | 第19-20页 |
| 1.1.3 基于ISO26262的道路车辆功能安全 | 第20-25页 |
| 1.2 课题研究来源及意义 | 第25-26页 |
| 1.3 线控转向技术研究回顾 | 第26-31页 |
| 1.3.1 线控转向技术研究概况 | 第26-28页 |
| 1.3.2 线控转向系统转向执行控制 | 第28-30页 |
| 1.3.3 线控转向系统容错控制 | 第30-31页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第31-34页 |
| 第2章 线控转向系统功能安全分析与动力学建模 | 第34-48页 |
| 2.1 基于ISO26262的危险分析与风险评估 | 第34-38页 |
| 2.1.1 基于 ISO26262-3 的风险评估与 ASIL 等级标准 | 第34-35页 |
| 2.1.2 场景分析与危险辨识 | 第35-37页 |
| 2.1.3 ASIL等级评估与安全目标 | 第37-38页 |
| 2.2 基于ISO26262的功能安全概念分析 | 第38-39页 |
| 2.3 基于EPS的线控转向系统原型 | 第39-41页 |
| 2.4 线控转向系统动力学建模 | 第41-44页 |
| 2.4.1 转向输入模块 | 第41-42页 |
| 2.4.2 转向执行模块 | 第42-44页 |
| 2.5 车辆动力学建模 | 第44-46页 |
| 2.5.1 三自由度动力学模型 | 第44页 |
| 2.5.2 非线性轮胎模型 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 转角传感器故障诊断与容错补偿 | 第48-71页 |
| 3.1 基于无迹卡尔曼滤波的车辆前轮转角估计 | 第48-54页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波原理及应用 | 第48-50页 |
| 3.1.2 无迹卡尔曼滤波技术 | 第50-51页 |
| 3.1.3 前轮转角估计算法 | 第51-54页 |
| 3.2 估计器的自诊断策略 | 第54-56页 |
| 3.3 转角传感器故障建模与残差序列特征 | 第56-62页 |
| 3.3.1 转角传感器故障分析 | 第56-58页 |
| 3.3.2 传感器故障特征分析 | 第58-62页 |
| 3.4 转角传感器故障诊断与容错补偿算法设计 | 第62-69页 |
| 3.4.1 故障诊断策略 | 第62-65页 |
| 3.4.2 容错补偿输出序列的处理 | 第65-67页 |
| 3.4.3 容错补偿输出策略 | 第67-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 路径跟踪控制算法与试验验证 | 第71-94页 |
| 4.1 路径跟踪控制算法 | 第71-75页 |
| 4.1.1 线性二自由度车辆模型与跟踪误差 | 第71-73页 |
| 4.1.2 路径跟踪控制算法 | 第73-75页 |
| 4.2 基于 CarSim-MATLAB/Simulink 的仿真验证 | 第75-80页 |
| 4.2.1 基于 CarSim-MATLAB/Simulink 仿真系统结构 | 第76-77页 |
| 4.2.2 路径跟踪控制结果 | 第77-78页 |
| 4.2.3 传感器容错控制实验 | 第78-80页 |
| 4.3 硬件在环实验 | 第80-83页 |
| 4.3.1 硬件在环实验平台的搭建 | 第80-82页 |
| 4.3.2 故障诊断与容错补偿实验结果 | 第82-83页 |
| 4.4 实车试验验证 | 第83-92页 |
| 4.4.1 线控转向系统试验车 | 第83-85页 |
| 4.4.2 主动转角控制 | 第85-89页 |
| 4.4.3 前轮转角估计算法验证 | 第89-91页 |
| 4.4.4 传感器故障诊断与容错补偿算法验证 | 第91-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 总结与展望 | 第94-97页 |
| 5.1 全文总结 | 第94-95页 |
| 5.2 论文创新点 | 第95页 |
| 5.3 不足与展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第103页 |
