| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·工业机器人仿真技术 | 第12-14页 |
| ·工业机器人技术 | 第12-13页 |
| ·机器人仿真技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·虚拟现实和虚拟制造 | 第14-17页 |
| ·虚拟现实和虚拟制造的概念 | 第14-15页 |
| ·虚拟制造研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的主要工作及研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 B 样条曲线理论及其插值 | 第18-29页 |
| ·B 样条定义及性质 | 第18-19页 |
| ·样条函数 | 第18页 |
| ·B 样条的德布尔—考克斯定义 | 第18-19页 |
| ·B 样条的性质 | 第19页 |
| ·B 样条曲线及其性质 | 第19-23页 |
| ·B 样条曲线的定义域 | 第19-20页 |
| ·B 样条曲线方程 | 第20-21页 |
| ·B 样条曲线的主要性质 | 第21页 |
| ·B 样条曲线数据点的参数化 | 第21-23页 |
| ·B 样条曲线的分类 | 第23-24页 |
| ·B 样条曲线的德布尔算法 | 第24-25页 |
| ·德布尔算法计算B 样条曲线上的点 | 第24-25页 |
| ·德布尔算法求B 样条曲线的导矢 | 第25页 |
| ·B 样条曲线插值 | 第25-27页 |
| ·插值数据点参数及节点矢量的确定 | 第26-27页 |
| ·反算控制顶点 | 第27页 |
| ·B 样条曲线逼近 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 加工对象点云边界提取 | 第29-49页 |
| ·逆向工程概述 | 第29页 |
| ·点云基础知识 | 第29-34页 |
| ·点云概念 | 第29-31页 |
| ·加工件表面点云的获取 | 第31页 |
| ·点云数据预处理 | 第31-34页 |
| ·点云数据的拓扑关系 | 第34-40页 |
| ·八叉树法 | 第34-38页 |
| ·KD-Tree 法 | 第38-39页 |
| ·空间单元格法 | 第39-40页 |
| ·改进的点云边界提取算法 | 第40-48页 |
| ·本文点云数据的拓扑关系 | 第40-42页 |
| ·非封闭自由曲面点云边界特征点提取算法 | 第42-46页 |
| ·边界提取算法的时间复杂度和实验验证 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人加工轨迹规划 | 第49-67页 |
| ·概述 | 第49-51页 |
| ·机器人运动学 | 第51-53页 |
| ·机器人运动学方程的正解 | 第51-53页 |
| ·机器人运动学方程的逆解 | 第53页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第53-66页 |
| ·关节空间轨迹的插值计算 | 第53页 |
| ·笛卡尔轨迹规划 | 第53-54页 |
| ·加工轨迹的曲线逼近 | 第54-62页 |
| ·轨迹规划中间点位置的求取算法 | 第62-64页 |
| ·加工轨迹中间点姿态的求取 | 第64-66页 |
| ·仿真轨迹生成 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 加工仿真系统的设计及实现 | 第67-83页 |
| ·OpenGL 概述 | 第67-70页 |
| ·OpenGL 工作方式及功能特点 | 第67-69页 |
| ·OpenGL 动画仿真机制 | 第69-70页 |
| ·基于VC++ 6.0 和OpenGL 的虚拟环境设置 | 第70-75页 |
| ·建立视图窗口 | 第70-71页 |
| ·设置设备描述表 | 第71页 |
| ·创建渲染描述表 | 第71页 |
| ·视口的变换及设置图形显示模式 | 第71-73页 |
| ·建模及纹理映射虚拟现实环境 | 第73-75页 |
| ·加工仿真应用程序开发 | 第75-78页 |
| ·机器人正运动学对话框 | 第75-76页 |
| ·机器人逆运动学对话框 | 第76-77页 |
| ·应用程序模块及界面开发 | 第77-78页 |
| ·机器人加工仿真 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |