基于10吨级USV的拖体收放机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 收放系统概况 | 第11-12页 |
| 1.3 收放装置的形式研究 | 第12-17页 |
| 1.3.1 收放装置的功能与特点 | 第12页 |
| 1.3.2 收放装置的形式与原理 | 第12-17页 |
| 1.4 研究内容与结构 | 第17-19页 |
| 第二章 收放机构的设计研究 | 第19-35页 |
| 2.1 研究关键及设计需求 | 第19-24页 |
| 2.1.1 研究的关键点 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机构的设计需求 | 第20-24页 |
| 2.2 方案提出及机构设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 形式选择与方案提出 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机构简图与自由度 | 第26-29页 |
| 2.2.3 系统组成与工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3 尺寸设计与三维建模 | 第30-34页 |
| 2.3.1 门架尺寸部分 | 第30-31页 |
| 2.3.2 连杆摆幅部分 | 第31页 |
| 2.3.3 液压缸部分 | 第31-32页 |
| 2.3.4 建模装配部分 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 收放机构的优化方案 | 第35-52页 |
| 3.1 本节优化综述 | 第35-36页 |
| 3.2 机构力学分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 初始起吊状态 | 第37页 |
| 3.2.2 回收过程状态 | 第37-38页 |
| 3.2.3 完全回收状态 | 第38-39页 |
| 3.3 次连杆布局优化 | 第39-45页 |
| 3.3.1 几何模型与受力模型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 目标函数与优化模型 | 第41-43页 |
| 3.3.3 结果分析 | 第43-45页 |
| 3.4 材料的选择优化 | 第45-47页 |
| 3.4.1 常见工程材料 | 第45-46页 |
| 3.4.2 比强度的意义 | 第46页 |
| 3.4.3 材料优化选取 | 第46-47页 |
| 3.5 重心对小艇的影响 | 第47-51页 |
| 3.5.1 重心分布计算 | 第47-48页 |
| 3.5.2 收放过程对USV的重心影响 | 第48-49页 |
| 3.5.3 海况对收放过程的重心影响 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 收放机构的性能分析 | 第52-69页 |
| 4.1 运动学模型及问题分析 | 第52-57页 |
| 4.1.1 闭环矢量模型 | 第52-53页 |
| 4.1.2 问题的提出 | 第53-55页 |
| 4.1.3 matlab求解 | 第55-57页 |
| 4.2 夹角图像及死点判断 | 第57-61页 |
| 4.2.1 初始估计与位置求解 | 第57-60页 |
| 4.2.2 结果分析与仿真验证 | 第60-61页 |
| 4.3 角速度及角加速度的推导 | 第61-63页 |
| 4.3.1 角速度的理论分析 | 第62页 |
| 4.3.2 角加速度的理论分析 | 第62-63页 |
| 4.4 强度与动力学分析 | 第63-68页 |
| 4.4.1 有限元与网格划分 | 第63-65页 |
| 4.4.2 基于ANSYS的动力学分析 | 第65-66页 |
| 4.4.3 结论分析 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69-70页 |
| 5.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 学术论文和科研成果目录 | 第76页 |
