| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人轨迹规划发展研究现状及发展动态分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 机器人轨迹规划方法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 仿生机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 人体上肢运动过程分析与建模研究 | 第18-40页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 人体上肢运动特点分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 人体上肢肌肉类型特点分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 人体上肢骨骼类型特点分析 | 第20-21页 |
| 2.3 人体上肢运动测量及运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.3.1 人体上肢运动轨迹测量 | 第22-23页 |
| 2.3.2 人体上肢运动过程中骨骼模型的建立 | 第23-29页 |
| 2.3.3 肌电传感器对人体上肢动态测量 | 第29-35页 |
| 2.4 人体上肢运动学及动力学模型建立 | 第35-39页 |
| 2.4.1 人类上肢刚性模型建立 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 三自由度机械手的运动学与动力学分析 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 机械手运动学分析 | 第40-48页 |
| 3.2.1 三自由度机械手本体简介 | 第40-41页 |
| 3.2.2 运动学基础 | 第41-43页 |
| 3.2.3 运动学正解 | 第43-45页 |
| 3.2.4 运动学正解的验证 | 第45页 |
| 3.2.5 运动学逆解 | 第45-48页 |
| 3.3 机械手的工作空间分析 | 第48-49页 |
| 3.3.1 工作空间的确定方法 | 第48页 |
| 3.3.2 机械手工作空间的求解 | 第48-49页 |
| 3.4 机械手动力学分析 | 第49-52页 |
| 3.4.1 机械手各连杆能量分析 | 第50-52页 |
| 3.4.2 机械手总能量分析 | 第52页 |
| 3.4.3 机械手动力学方程 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 考虑能耗与负载因素的机器人仿生轨迹规划研究 | 第54-76页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 机器人最优轨迹规划 | 第54-56页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划概述 | 第56-58页 |
| 4.3.1 线性插值函数 | 第56-57页 |
| 4.3.2 圆弧插值函数 | 第57-58页 |
| 4.4 关节空间轨迹规划概述 | 第58-62页 |
| 4.4.1 多项式插值法的轨迹规划 | 第58-59页 |
| 4.4.2 抛物线过渡的线性插值轨迹规划 | 第59-61页 |
| 4.4.3 样条函数插值法的轨迹规划 | 第61-62页 |
| 4.5 类人上肢手臂机械手轨迹规划研究 | 第62-74页 |
| 4.5.1 机器人能耗及负载的影响因素 | 第63页 |
| 4.5.2 机器人轨迹规划的研究 | 第63-67页 |
| 4.5.3 不同工作空间载荷对应关系 | 第67页 |
| 4.5.4 基于MATLAB机器人工具箱的轨迹规划仿真 | 第67-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 机器人仿生轨迹规划的实现 | 第76-82页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 三自由度机械手系统分析 | 第76-78页 |
| 5.2.1 系统硬件整体结构设计分析 | 第76-77页 |
| 5.2.2 控制系统及软件简介 | 第77-78页 |
| 5.3 仿生轨迹规划实验 | 第78-80页 |
| 5.4 实验及仿真结果分析 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |