| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 码垛机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 托盘装载问题(PLP)的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 错位码垛算法的研究 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 错位码垛算法原理及实现 | 第17-27页 |
| 2.2.1 错位码垛算法中的相关概念 | 第18-19页 |
| 2.2.2 错位码垛算法中一层码垛原理 | 第19-21页 |
| 2.2.3 错位码垛算法的定界分析 | 第21-24页 |
| 2.2.4 错位算法 | 第24-27页 |
| 2.3 布局模型分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 二维布局模型分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 缝隙处理 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于C++的垛型规划软件的开发 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 软件界面的设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1 对话框概述 | 第35页 |
| 3.2.2 用户界面的设计 | 第35-37页 |
| 3.3 算法模块 | 第37-39页 |
| 3.4 图形仿真模块 | 第39-42页 |
| 3.5 数据通讯模块 | 第42-45页 |
| 3.5.1 TCP/IP协议 | 第42页 |
| 3.5.2 基于TCP协议的Socket通信实现 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于KeMotion控制器的高级码垛功能开发 | 第47-63页 |
| 4.1 控制器综述 | 第47-48页 |
| 4.2 KeMotion控制系统 | 第48-50页 |
| 4.2.1 KeMotion控制系统的硬件结构 | 第48-49页 |
| 4.2.2 KeMotion控制系统的软件结构 | 第49-50页 |
| 4.3 高级码垛功能方案设计 | 第50-51页 |
| 4.4 高级码垛功能的SoftPLC应用程序开发 | 第51-55页 |
| 4.4.1 开发原理及开发环境介绍 | 第51页 |
| 4.4.2 PLC程序开发过程 | 第51-55页 |
| 4.5 高级码垛功能的RobotControl应用程序开发 | 第55-61页 |
| 4.5.1 开发原理及开发环境介绍 | 第56页 |
| 4.5.2 堆码过程 | 第56-58页 |
| 4.5.3 动态参数(dyn)和逼近参数(ovl) | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 码垛机器人的路径规划及实验验证 | 第63-75页 |
| 5.1 码垛机器人的路径规划及实现 | 第63-67页 |
| 5.1.1 路径规划及具体实现方法 | 第63-65页 |
| 5.1.2 前置点和后置点分析 | 第65-66页 |
| 5.1.3 托盘入口点 | 第66-67页 |
| 5.2 实验验证及分析 | 第67-74页 |
| 5.2.1 实验环境的搭建 | 第67-68页 |
| 5.2.2 实验调试 | 第68-69页 |
| 5.2.3 实验验证 | 第69-72页 |
| 5.2.4 实验数据分析 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
