机器海鸥的仿生设计及其实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外在扑翼飞行领域的研究现状与分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外的研究概况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内的研究概况 | 第15-17页 |
| 1.2.3 对国内外研究现状的总结与简析 | 第17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器海鸥的作业环境与需求分析 | 第19-24页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器海鸥的作业环境分析 | 第19页 |
| 2.3 需求分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 作业内容 | 第19-20页 |
| 2.3.2 功能设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 性能指标要求 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器海鸥的方案设计与运动学分析 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机器海鸥的方案设计 | 第24-30页 |
| 3.2.1 扑动机构方案中需要控制的参数 | 第25-26页 |
| 3.2.2 结构方案的实现形式 | 第26-30页 |
| 3.3 扑动机构的运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 角位置分析 | 第31-34页 |
| 3.3.2 速度分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 加速度分析 | 第35-36页 |
| 3.3.4 尾部转向调节机构 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器海鸥原理样机的研制 | 第38-58页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 样机参数的设计以及器件选型 | 第38-56页 |
| 4.2.1 选定机翼 | 第38-43页 |
| 4.2.2 扑动机构中各杆件的尺寸设计 | 第43-48页 |
| 4.2.3 在该尺寸条件下扑翼机构的运动学特性 | 第48-51页 |
| 4.2.4 功率电机的选型 | 第51-53页 |
| 4.2.5 选择电机的驱动器 | 第53页 |
| 4.2.6 选择用于转向调节用的舵机 | 第53-55页 |
| 4.2.7 选择第一代样机的控制器 | 第55-56页 |
| 4.3 加工与装配 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验系统研制及实验研究 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验系统的设计 | 第58-65页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第58-61页 |
| 5.2.2 试验系统的结构设计 | 第61-65页 |
| 5.2.3 实验系统的加工与装配 | 第65页 |
| 5.3 第一代样机的实验与结果分析 | 第65-66页 |
| 5.4 改进的样机方案——第二代样机 | 第66-67页 |
| 5.4.1 第一代样机中所存在的问题 | 第66页 |
| 5.4.2 方案改进 | 第66-67页 |
| 5.5 第二代样机的实验与结果分析 | 第67-69页 |
| 5.5.1 第二代样机的装配与实验 | 第67-69页 |
| 5.5.2 对于实验结果的分析 | 第69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
