CAD/CAM/Robotic一体化石材雕刻系统研制与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外石材雕刻设备技术现状 | 第15-18页 |
| 1.3 项目概要及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人石材雕刻系统总体方案 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人石材雕刻系统总体方案介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 各加工参数对切削力影响分析 | 第21-23页 |
| 2.4 动力装置选用 | 第23-26页 |
| 2.5 电控方案设计 | 第26-32页 |
| 2.5.1 电主轴传感器使用说明 | 第27-28页 |
| 2.5.2 机器人I/O分配 | 第28-30页 |
| 2.5.3 变频器接线 | 第30-31页 |
| 2.5.4 电控柜的设计 | 第31-32页 |
| 2.6 机械方案设计 | 第32-36页 |
| 2.6.1 电主轴固定夹具设计 | 第32-33页 |
| 2.6.2 石材安装固定平台设计 | 第33-34页 |
| 2.6.3 刀具选用与安装 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 雕刻机器人变位机方案及实验 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 变位机介绍 | 第37-38页 |
| 3.3 机器人变位机方案设计 | 第38-40页 |
| 3.4 变位机硬件介绍与连接 | 第40-45页 |
| 3.5 软件实现 | 第45-49页 |
| 3.6 变位机实验 | 第49-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 雕刻机器人加工刀位轨迹生成 | 第56-75页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 通过STL模型生成雕塑数控加工轨迹 | 第56-60页 |
| 4.3 基于CAM软件生成雕塑数控加工轨迹 | 第60-64页 |
| 4.3.1 各种CAM软件介绍 | 第60-61页 |
| 4.3.2 走刀方式选择 | 第61-62页 |
| 4.3.3 切削用量选择 | 第62页 |
| 4.3.4 轨迹生成过程 | 第62-64页 |
| 4.4 数控加工轨迹后置处理 | 第64-65页 |
| 4.5 机器人加工轨迹优化处理 | 第65-71页 |
| 4.5.1 机器人位姿的几何描述 | 第65-66页 |
| 4.5.2 坐标转换 | 第66-69页 |
| 4.5.3 机器人姿态获取 | 第69-71页 |
| 4.6 加工过程离线编程仿真 | 第71-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 机器人末端工具坐标标定方法研究 | 第75-81页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 机器人系统各坐标系简介 | 第75-76页 |
| 5.3 机器人末端工具坐标标定 | 第76-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 机器人石材雕刻系统加工实验 | 第81-87页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 设备安装调试 | 第81-82页 |
| 6.3 加工过程 | 第82-86页 |
| 6.4 问题及解决方法分析 | 第86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 总结 | 第87页 |
| 7.2 展望 | 第87-89页 |
| 附录 | 第89-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第101页 |
