| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第9页 |
| 1.2 分析仪的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 模糊自适应 PID 控制的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 加样机构控制系统硬件设计 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 加样机构控制要求分析 | 第14-17页 |
| 2.2.1 加样臂运动速度分析 | 第14-15页 |
| 2.2.2 驱动参数分析 | 第15-16页 |
| 2.2.3 传感器参数分析 | 第16-17页 |
| 2.3 控制总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.4 单元模块设计 | 第19-22页 |
| 2.4.1 电源电路和时钟电路 | 第19页 |
| 2.4.2 通信电路 | 第19-20页 |
| 2.4.3 光电隔离电路 | 第20-21页 |
| 2.4.4 电机驱动电路 | 第21-22页 |
| 2.4.5 电路板 PCB 设计 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 模糊自适应 PID 控制器的设计与仿真 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 传统 PID 控制的不足 | 第23-24页 |
| 3.3 模糊自适应 PID 控制器的设计 | 第24-30页 |
| 3.3.1 模糊自适应 PID 控制器的结构 | 第25-26页 |
| 3.3.2 变量的模糊化 | 第26-27页 |
| 3.3.3 模糊规则表的建立 | 第27-30页 |
| 3.3.4 模糊推理和去模糊化 | 第30页 |
| 3.4 模糊自适应 PID 控制的仿真模型设计 | 第30-34页 |
| 3.4.1 直流电机的建模 | 第30-32页 |
| 3.4.2 matlab 模糊自适应 PID 控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.5 仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.5.1 不同目标位移仿真实验 | 第34-35页 |
| 3.5.2 抗干扰仿真实验 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 加样机构控制系统的软件设计和实验 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 模糊自适应 PID 算法的实现 | 第38-42页 |
| 4.2.1 建立模糊查询表 | 第38-41页 |
| 4.2.2 IQmath 的应用 | 第41-42页 |
| 4.3 软件设计 | 第42-44页 |
| 4.3.1 主程序结构 | 第42-43页 |
| 4.3.2 中断服务程序结构 | 第43-44页 |
| 4.4 实验平台 | 第44页 |
| 4.5 实验及结果分析 | 第44-50页 |
| 4.5.1 模糊自适应 PID 与传统 PID 对比实验 | 第44-46页 |
| 4.5.2 自适应能力实验 | 第46-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |