| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 机器人的发展过程 | 第8-9页 |
| 1.2 可重构机器人技术的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 可重构机器人关节的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 液压转角自伺服技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 控制方法研究现状 | 第12页 |
| 1.6 课题的意义和本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 1.6.1 课题来源与意义 | 第12-13页 |
| 1.6.2 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 可重构机器人易控液压伺服关节的结构原理和易控机理研究 | 第14-17页 |
| 2.1 可重构机器人易控液压伺服关节 | 第14-16页 |
| 2.1.1 易控液压伺服关节的原理结构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 易控液压伺服关节的易控机理 | 第15-16页 |
| 2.2 易控液压伺服关节应具备的性能指标 | 第16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 可重构机器人易控液压伺服关节阀芯的三维流场数值模拟及结构优化 | 第17-23页 |
| 3.1 概述 | 第17页 |
| 3.2 易控液压伺服关节阀芯的流道几何模型 | 第17-18页 |
| 3.3 流道的网格模型与边界条件 | 第18-19页 |
| 3.3.1 流道的的网格模型 | 第18页 |
| 3.3.2 流道的边界条件 | 第18-19页 |
| 3.4 不同条件下的流场比较 | 第19-22页 |
| 3.4.1 相同的出口间距，不同的出口直径的流场比较 | 第19-20页 |
| 3.4.2 相同的出口直径，不同的出口间距的流场比较 | 第20-21页 |
| 3.4.3 出口采用短缺口的流道流场分析 | 第21-22页 |
| 3.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第四章 可重构机器人易控液压伺服关节内部流体动力特性数值模拟 | 第23-37页 |
| 4.1 FLUENT 对变形区流体的计算 | 第23页 |
| 4.2 动网格简介 | 第23-25页 |
| 4.2.1 动网格模拟计算的守恒方程 | 第23-24页 |
| 4.2.2 动网格的更新 | 第24页 |
| 4.2.3 用户自定义函数(UDF) | 第24-25页 |
| 4.3 易控液压伺服关节内部流场的数值模拟过程 | 第25-29页 |
| 4.3.1 易控液压伺服关节内部流场模型建立 | 第25-26页 |
| 4.3.2 流场模型网格的划分 | 第26页 |
| 4.3.3 边界条件 | 第26-29页 |
| 4.3.4 动网格的实现 | 第29页 |
| 4.4 数值模拟结果及分析 | 第29-36页 |
| 4.4.1 易控液压伺服关节内部流场的压力分布 | 第29-35页 |
| 4.4.2 易控液压伺服关节阀体运动分析 | 第35-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 可重构机器人易控液压伺服关节整体动力特性研究 | 第37-61页 |
| 5.1 易控液压伺服关节电 机械转换器的结构 | 第37-38页 |
| 5.2 步进电机的运行原理 | 第38-39页 |
| 5.3 步进电机控制部分的建模 | 第39-46页 |
| 5.3.1 连续跟踪算法 | 第40-41页 |
| 5.3.2 数字 PID | 第41-42页 |
| 5.3.3 步进电机及控制部分的数学模型 | 第42-46页 |
| 5.3.3.1 步进电机控制部分建模 | 第42-45页 |
| 5.3.3.2 步进电机控制部分线性化分析 | 第45-46页 |
| 5.4 易控液压伺服关节的动力学模型 | 第46-51页 |
| 5.4.1 易控液压伺服关节阀芯阀口的流量方程 | 第46-48页 |
| 5.4.1.1 易控液压伺服关节阀芯阀口的开口面积 | 第47-48页 |
| 5.4.1.2 易控液压伺服关节阀芯阀口的流量方程 | 第48页 |
| 5.4.2 易控液压伺服关节控制腔的流量方程 | 第48-49页 |
| 5.4.3 易控液压伺服关节中通油油道内油液运动产生的惯性力 | 第49-50页 |
| 5.4.4 易控液压伺服关节控制腔中的瞬态液动力与稳态液动力 | 第50-51页 |
| 5.4.5 易控液压伺服关节的力矩平衡方程 | 第51页 |
| 5.4.5.1 易控液压伺服关节阀口部分开口时的力矩平衡方程 | 第51页 |
| 5.4.5.2 易控液压伺服关节阀口全部打开时的力矩平衡方程 | 第51页 |
| 5.5 易控液压伺服关节动态特性研究 | 第51-60页 |
| 5.5.1 MATLAB 软件及 Simulink 软件的介绍 | 第52-53页 |
| 5.5.2 易控液压伺服关节的动态模型 | 第53页 |
| 5.5.3 易控液压伺服关节的特性分析及结构优化 | 第53-59页 |
| 5.5.4 易控液压伺服关节的控制性能 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 工作总结 | 第61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作和发表学术论文 | 第68-69页 |
| 1. 参加的科研工作 | 第68页 |
| 2. 发表的学术论文及授权的专利 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-73页 |
