具有伴随运动的并联机器人分析与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 图目录 | 第9-11页 |
| 表目录 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 机器人伴随运动简介 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究伴随运动现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究伴随运动现状 | 第14页 |
| 1.2.3 五杆机构的研究 | 第14-15页 |
| 1.3 动平衡研究 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容与贡献 | 第16-17页 |
| 1.5 本文大纲 | 第17-18页 |
| 第2章 五杆机构运动学与动力学 | 第18-26页 |
| 2.1 五杆机构构型 | 第18-19页 |
| 2.2 正逆向运动学 | 第19-21页 |
| 2.3 奇异性分析 | 第21-22页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第22-23页 |
| 2.5 动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于伴随运动的运动学优化设计 | 第26-37页 |
| 3.1 利用伴随运动 | 第26-32页 |
| 3.1.1 伴随运动利用分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 相关设计变量和目标函数 | 第27-28页 |
| 3.1.3 约束和双目标函数处理 | 第28-30页 |
| 3.1.4 优化方法和结果 | 第30-32页 |
| 3.2 最小化伴随运动 | 第32-36页 |
| 3.2.1 最小化伴随运动应用 | 第32-34页 |
| 3.2.2 优化方法和结果 | 第34-36页 |
| 3.3 两个结果对比分析 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于任务空间的动平衡设计 | 第37-43页 |
| 4.1 动平衡原理 | 第37页 |
| 4.2 五杆机构动平衡分析与优化 | 第37-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验与分析 | 第43-57页 |
| 5.1 实验平台及控制系统 | 第43-47页 |
| 5.1.1 搭建完成的整个系统 | 第43-44页 |
| 5.1.2 气动和电气控制架构 | 第44-46页 |
| 5.1.3 控制软件架构 | 第46-47页 |
| 5.2 拾放操作实验 | 第47-49页 |
| 5.2.1 实验方案分析 | 第47-48页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第48-49页 |
| 5.3 动平衡实验 | 第49-56页 |
| 5.3.1 试验方案分析 | 第49-51页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第51-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
