| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外仿人机器人的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外步态规划及控制方法的研究 | 第15-17页 |
| 1.3.1 步态规划方法的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 步态控制方法的研究现状 | 第17页 |
| 1.4 虚拟样机技术简介 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 仿人机器人的建模和稳定性分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 目标机器人系统结构特性 | 第21-23页 |
| 2.2.1 目标机器人结构概况 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人结构的合理性分析 | 第22-23页 |
| 2.3 双足机器人运动学建模 | 第23-29页 |
| 2.3.1 机器人局部坐标的建立 | 第23-25页 |
| 2.3.2 正运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.3 逆运动学建模 | 第27-29页 |
| 2.4 仿人机器人的动力学建模 | 第29-30页 |
| 2.5 仿人机器人步态稳定条件分析 | 第30-32页 |
| 2.5.1 重心地面投影点(COG) | 第30页 |
| 2.5.2 零力矩点(ZMP) | 第30-32页 |
| 2.6 本章总结 | 第32-33页 |
| 第3章 仿人机器人的步态规划设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 步态规划的数学分析设计 | 第34-40页 |
| 3.2.1 步态规划的基本定义 | 第34页 |
| 3.2.2 踝关节的轨迹设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 髋关节的轨迹设计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 关节角设计 | 第37-38页 |
| 3.2.5 Matlab 仿真 | 第38-40页 |
| 3.3 关节动作曲线的规划 | 第40-45页 |
| 3.3.1 重心轨迹的规划 | 第42-43页 |
| 3.3.2 下肢关节轨迹的规划 | 第43页 |
| 3.3.3 上肢运动轨迹的规划 | 第43-45页 |
| 3. 4 本章总结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于虚拟样机的机器人步态规划实验 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于 Pro/Engineer 的三维建模 | 第46-48页 |
| 4.2.1 Pro/Engineer 软件简介 | 第46-47页 |
| 4.2.2 建模和约束装配 | 第47-48页 |
| 4.3 基于 ADAMS 的机器人步行运动仿真 | 第48-56页 |
| 4.3.1 ADAMS 中机器人的装配和约束建立 | 第49-51页 |
| 4.3.2 基于 ADAMS 的步态设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 曲线输出及分析 | 第52-56页 |
| 4.4 实验室自主机器人上的步行实验验证 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |