家用机器人室内定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 目标识别与目标定位研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 目标识别研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 目标定位研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 家用机器人识别方法研究 | 第14-34页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 相机的数学模型 | 第14-17页 |
| 2.3 相机成像视场模型设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 相机成像视场模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 室内相机布置的设计 | 第19-20页 |
| 2.4 相机的标定及校正 | 第20-28页 |
| 2.4.1 标定方法的研究 | 第21-22页 |
| 2.4.2 单相机标定方案设计实现与校正 | 第22-24页 |
| 2.4.3 多相机联合标定方案设计与实现 | 第24-28页 |
| 2.5 识别算法的设计 | 第28-33页 |
| 2.5.1 目标特征研究 | 第28-30页 |
| 2.5.2 主动光学目标的设计 | 第30-31页 |
| 2.5.3 目标识别算法的设计 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 室内地图构建及机器人在地图中的定位研究 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 常见室内二维地图的重构方法的分析 | 第34-36页 |
| 3.3 基于CAD的室内地图重构方法研究 | 第36-38页 |
| 3.4 家用机器人的定位方案设计 | 第38-43页 |
| 3.4.1 单目视觉定位 | 第38-40页 |
| 3.4.2 多相机定位 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 家用移动机器人样机研制 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 硬件实现 | 第44-46页 |
| 4.2.2 控制系统总体设计方案 | 第46-49页 |
| 4.3 超声避障系统的融合设计 | 第49-53页 |
| 4.4 机器人驱动软件设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 定位实验与结果分析 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 单目相机定位实验研究与分析 | 第56-60页 |
| 5.3 多相机定位实验研究与分析 | 第60-62页 |
| 5.4 定位方法对比分析 | 第62-63页 |
| 5.5 避障实验研究与分析 | 第63-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文的主要工作与结论 | 第66-67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
