| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关技术的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 自动上下料传送线概述 | 第11页 |
| 1.2.2 上下料技术 | 第11-13页 |
| 1.2.3 工业机器人技术 | 第13页 |
| 1.2.4 传感器技术 | 第13-14页 |
| 1.3 自动上下料传送线的主要特点及发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3.1 自动上下料传送线装置的主要特点及要求 | 第14页 |
| 1.3.2 自动上下料传送线装置的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 圆管冲压自动上下料传送线装置的机械结构设计 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 传送线装置设计分析及总体结构方案的提出 | 第16-19页 |
| 2.2.1 圆管冲压实际工艺过程描述 | 第16页 |
| 2.2.2 圆管冲压自动上下料传送线装置的设计要求分析 | 第16-17页 |
| 2.2.3 圆管冲压自动上下料传送线装置的总体设计方案 | 第17-19页 |
| 2.3 传送线装置中供给机和下料机部分的结构设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 供给机部分 | 第19-21页 |
| 2.3.2 下料机部分 | 第21-22页 |
| 2.4 传送线装置中工业机器人部分的结构设计 | 第22-29页 |
| 2.4.1 手爪设计 | 第22-24页 |
| 2.4.2 手腕设计 | 第24页 |
| 2.4.3 手臂设计 | 第24-27页 |
| 2.4.4 立柱设计 | 第27-28页 |
| 2.4.5 底座设计 | 第28-29页 |
| 2.5 传送线装置中关键部位的静力学分析与校核 | 第29-30页 |
| 2.5.1 连接板的静力学分析与校核 | 第29-30页 |
| 2.5.2 手臂导轨的静力学分析与校核 | 第30页 |
| 2.6 传送线装置的气动系统设计 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 传送线装置中工业机器人运动学及动力分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 传送线装置中工业机器人的AMESim气动仿真 | 第32-35页 |
| 3.2.1 工业机器人气动系统的仿真 | 第32-33页 |
| 3.2.2 工业机器人的气动仿真曲线拟合 | 第33-35页 |
| 3.3 传送线装置中工业机器人的运动学求解与分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 DH法及DH坐标系的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第37-39页 |
| 3.3.3 运动学逆解 | 第39-41页 |
| 3.3.4 工作空间的求解 | 第41-42页 |
| 3.4 ADAMS运动学与动力学仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 圆管冲压自动上下料传送线装置的控制系统设计 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 传送线装置的控制系统设计分析 | 第45-47页 |
| 4.2.1 控制系统的基本要求及功能需求分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制系统整体方案的设计 | 第46-47页 |
| 4.3 传送线装置的控制系统硬件 | 第47-51页 |
| 4.3.1 PLC选型与I/O点的分配 | 第47-50页 |
| 4.3.2 电机驱动系统选型及参数设置 | 第50-51页 |
| 4.3.3 触摸屏选型与实物图 | 第51页 |
| 4.4 传送线装置的控制系统软件 | 第51-59页 |
| 4.4.1 工作模式设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 回原点部分程序设计 | 第53-54页 |
| 4.4.3 自动部分程序设计 | 第54-55页 |
| 4.4.4 两PLC之间的通信设计 | 第55-56页 |
| 4.4.5 触摸屏通信设置及人机界面设计 | 第56-59页 |
| 4.5 传送线装置控制系统的线路设计 | 第59-62页 |
| 4.5.1 伺服驱动系统线路设计 | 第59-60页 |
| 4.5.2 步进驱动系统线路设计 | 第60页 |
| 4.5.3 电气控制柜线路设计及实物图 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 圆管冲压自动上下料传送线装置的安装调试与实验 | 第63-70页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 圆管冲压自动上下料传送线装置的安装策略 | 第63-64页 |
| 5.3 圆管冲压自动上下料传送线装置的调试与实验 | 第64-69页 |
| 5.3.1 调试策略 | 第64-65页 |
| 5.3.2 性能调试 | 第65-67页 |
| 5.3.3 性能实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
