| Abstract | 第10-11页 |
| 摘要 | 第12-14页 |
| Acknowledgements | 第14-20页 |
| Chapter 1 Preface | 第20-32页 |
| 1.1 Foreword | 第20页 |
| 1.2 Research overview of ET system | 第20-21页 |
| 1.3 Classification of constraints | 第21-22页 |
| 1.4 Three categories of uncertainty control methods | 第22-27页 |
| 1.5 Classification on research fields of fuzzy theory | 第27-28页 |
| 1.6 Research origination and motivation | 第28-30页 |
| 1.7 Significance of this dissertation | 第30-32页 |
| Chapter 2 Udwadia-Kalaba theory | 第32-48页 |
| 2.1 Introduction | 第32-33页 |
| 2.2 Moore-Penrose generalized inverse | 第33页 |
| 2.3 Udwadia-Kalaba equation | 第33-38页 |
| 2.4 Udwadia-Kalaba approach for control | 第38-41页 |
| 2.5 An illustrative example | 第41-47页 |
| 2.6 Conclusion | 第47-48页 |
| Chapter 3 Dynamical model and nominal control of the ET system | 第48-66页 |
| 3.1 Introduction | 第48-49页 |
| 3.2 Nonlinearities of the ET system | 第49-52页 |
| 3.3 Dynamical model of the ET system | 第52-53页 |
| 3.4 Nominal control for the ET system with correct initial condition | 第53-58页 |
| 3.5 Nominal control for the ET system with incorrect initial condition | 第58-65页 |
| 3.6 Conclusion | 第65-66页 |
| Chapter 4 Robust trajectory tracking control for ET system | 第66-100页 |
| 4.1 Introduction | 第66页 |
| 4.2 Fuzzy set theory | 第66-78页 |
| 4.3 Fuzzy dynamical system | 第78-79页 |
| 4.4 Deterministic robust control design | 第79-82页 |
| 4.5 Optimal gain design | 第82-86页 |
| 4.6 Robust control for fuzzy ET system | 第86-91页 |
| 4.7 Numerical Simulations | 第91-99页 |
| 4.8 Conclusion | 第99-100页 |
| Chapter 5 Robust constraint following control for ET system | 第100-122页 |
| 5.1 Introduction | 第100页 |
| 5.2 Uncertain mechanical system subject to constraints | 第100-102页 |
| 5.3 Robust constraint following control design | 第102-107页 |
| 5.4 Optimal gain design | 第107-112页 |
| 5.5 Robust constraint following control for ET system | 第112-117页 |
| 5.6 Numerical simulations | 第117-121页 |
| 5.7 Conclusion | 第121-122页 |
| Chapter 6 Adaptive robust constraint following control for ET system | 第122-148页 |
| 6.1 Introduction | 第122页 |
| 6.2 Adaptive robust control design | 第122-130页 |
| 6.3 Confidence Index and Expectation Value | 第130-133页 |
| 6.4 Optimal gain design | 第133-137页 |
| 6.5 Adaptive robust constraint following control for ET system | 第137-140页 |
| 6.6 Numerical simulations | 第140-141页 |
| 6.7 Conclusion | 第141-148页 |
| Chapter 7 Conclusions and future work | 第148-152页 |
| 7.1 Dissertation summary | 第148-149页 |
| 7.2 Innovations | 第149-150页 |
| 7.3 Prospect | 第150-152页 |
| Bibliography | 第152-160页 |
| Publications | 第160-161页 |
| Project and funding | 第161页 |
| Awards | 第161页 |
