| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第14-23页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.2 并联机构精度分析 | 第16-19页 |
| 1.2.3 考虑铰链间隙的机构精度分析 | 第19-21页 |
| 1.2.4 并联机构位姿精度综合 | 第21-23页 |
| 1.3 存在的问题与分析 | 第23-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 并联机构位姿误差建模及精度分析 | 第25-71页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 并联机构运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 并联机构坐标系和位姿描述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 并联机构的运动学反解和正解 | 第27-29页 |
| 2.3 并联机构位姿误差建模 | 第29-33页 |
| 2.3.1 基于矢量微分法的位姿误差建模 | 第29-31页 |
| 2.3.2 位姿误差的概率分布分析 | 第31-33页 |
| 2.4 位姿误差标准差研究 | 第33-40页 |
| 2.4.1 位姿误差标准差计算 | 第33-34页 |
| 2.4.2 位姿误差标准差分布形态 | 第34-40页 |
| 2.5 基于拟蒙特卡洛方法的位姿误差分析 | 第40-52页 |
| 2.5.1 拟蒙特卡洛方法简析 | 第40-41页 |
| 2.5.2 Sobol序列构造 | 第41-42页 |
| 2.5.3 序列分布形态对比 | 第42页 |
| 2.5.4 六自由度并联机构位姿误差分析步骤 | 第42-43页 |
| 2.5.5 并联机构位姿误差计算精度对比分析 | 第43-50页 |
| 2.5.6 并联机构位姿误差计算效率对比分析 | 第50-52页 |
| 2.6 位姿误差在限定球域内概率计算方法研究 | 第52-60页 |
| 2.6.1 位姿误差概率积分定义 | 第52-53页 |
| 2.6.2 位姿误差协方差矩阵计算 | 第53-54页 |
| 2.6.3 位姿误差概率积分推导 | 第54-56页 |
| 2.6.4 并联机构位姿误差概率积分计算 | 第56-60页 |
| 2.7 并联机构中心位姿偏差概率特性研究 | 第60-69页 |
| 2.7.1 位姿误差标准差分析 | 第60-64页 |
| 2.7.2 位姿误差相关系数分析 | 第64-66页 |
| 2.7.3 中心位姿偏差概率分布建模 | 第66-67页 |
| 2.7.4 中心位姿偏差分布模型验证 | 第67-69页 |
| 2.7.5 中心位姿偏差分布规律分析 | 第69页 |
| 2.8 本章小结 | 第69-71页 |
| 第3章 铰链间隙对并联机构位姿精度的影响 | 第71-94页 |
| 3.1 引言 | 第71-72页 |
| 3.2 位姿精度敏感度分析 | 第72-79页 |
| 3.2.1 精度敏感度指标定义 | 第73-74页 |
| 3.2.2 位姿与误差矩阵奇异值的关系 | 第74-77页 |
| 3.2.3 位姿参数对精度敏感度的影响 | 第77-79页 |
| 3.3 基于概率方法的精度分析 | 第79-84页 |
| 3.3.1 含铰链间隙的并联机构建模 | 第79-80页 |
| 3.3.2 基于误差模型的位姿精度分析 | 第80-82页 |
| 3.3.3 基于正向运动学方法的位姿精度分析 | 第82-83页 |
| 3.3.4 基于误差模型方法和基于正向运动学方法的对比分析 | 第83-84页 |
| 3.4 基于正向运动学的确定方法位姿精度分析 | 第84-93页 |
| 3.4.1 基于正向运动学的确定方法 | 第84-87页 |
| 3.4.2 位姿误差分布形态分析 | 第87-90页 |
| 3.4.3 铰链间隙对位姿精度影响研究 | 第90-91页 |
| 3.4.4 基于正向运动学的确定方法与概率方法对比 | 第91-93页 |
| 3.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第4章 并联机构位姿精度综合方法 | 第94-106页 |
| 4.1 引言 | 第94页 |
| 4.2 位姿精度影响因素分类 | 第94页 |
| 4.3 基于试验设计理论的精度综合方法介绍 | 第94-98页 |
| 4.3.1 精度综合试验设计表选择 | 第95-96页 |
| 4.3.2 精度综合试验响应指标定义 | 第96页 |
| 4.3.3 精度影响因素边界初始化及其调整策略 | 第96-98页 |
| 4.3.4 精度影响因素水平二次划分 | 第98页 |
| 4.4 并联机构精度综合方法应用 | 第98-105页 |
| 4.5 本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 并联机构精度分析及其综合系统开发 | 第106-126页 |
| 5.1 引言 | 第106页 |
| 5.2 机构位姿精度分析及其综合系统开发 | 第106-110页 |
| 5.2.1 系统需求分析 | 第106页 |
| 5.2.2 系统功能设计 | 第106-108页 |
| 5.2.3 系统开发工具选择 | 第108页 |
| 5.2.4 软件界面及功能介绍 | 第108-110页 |
| 5.3 位姿误差仿真 | 第110-114页 |
| 5.4 位姿误差实验验证 | 第114-124页 |
| 5.5 本章小结 | 第124-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |