| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外液压驱动四足机器人研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外液压驱动四足机器人发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内液压驱动四足机器人发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 液压驱动四足机器人单腿系统研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 电液伺服控制系统概述 | 第21-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 三自由度单腿系统运动学建模 | 第24-30页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机器人单腿系统实验平台简介 | 第24页 |
| 2.3 基于Denavit-Hartenberg方法的单腿运动学建模 | 第24-27页 |
| 2.4 单腿的雅克比 | 第27-28页 |
| 2.5 单腿末端的工作空间 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 三自由度单腿系统运动控制策略 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 单个液压缸的位置伺服以及力伺服控制策略 | 第30-31页 |
| 3.3 单腿柔顺控制策略 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于DSP的单腿液压伺服控制系统设计 | 第36-54页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 控制系统功能和性能要求 | 第36页 |
| 4.3 总体方案设计 | 第36-37页 |
| 4.4 控制系统硬件电路设计 | 第37-48页 |
| 4.4.1 控制器核心处理器选型 | 第37-39页 |
| 4.4.2 A/D转换模块设计 | 第39-40页 |
| 4.4.3 D/A转换模块设计 | 第40-42页 |
| 4.4.4 功率放大模块设计 | 第42-43页 |
| 4.4.5 信号调理模块设计 | 第43-46页 |
| 4.4.6 信号隔离模块设计 | 第46页 |
| 4.4.7 CAN通信模块设计 | 第46-48页 |
| 4.5 控制系统软件设计 | 第48-52页 |
| 4.5.1 下位机软件设计 | 第48-50页 |
| 4.5.2 上位机软件设计 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 单腿实验设计与分析 | 第54-62页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 单腿伺服控制系统实验 | 第54-57页 |
| 5.2.1 A/D数据采集模块验证 | 第55-56页 |
| 5.2.2 D/A输出模块验证 | 第56-57页 |
| 5.3 单腿位置伺服和力伺服跟随实验 | 第57-60页 |
| 5.3.1 单个液压缸位置伺服跟随实验 | 第58-59页 |
| 5.3.2 单个液压缸力伺服跟随实验 | 第59-60页 |
| 5.4 单腿弹跳实验 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |