| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 船舶动力定位研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于未知环境扰动的鲁棒控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 自适应动态面控制方法的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和研究方法 | 第18-20页 |
| 第2章 动力定位系统数学建模及非线性理论知识 | 第20-38页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第20-27页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 运动变量及符号说明 | 第21-23页 |
| 2.1.3 船舶运动学模型 | 第23页 |
| 2.1.4 船舶动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.1.5 船舶低频运动模型 | 第25-26页 |
| 2.1.6 船舶高频运动模型 | 第26-27页 |
| 2.2 海洋环境载荷数学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.1 海风模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 海浪模型 | 第29-31页 |
| 2.2.3 海流模型 | 第31页 |
| 2.3 船舶模型仿真实验 | 第31-34页 |
| 2.4 非线性控制相关理论 | 第34-36页 |
| 2.4.1 Lyapunov稳定性的基本概念 | 第34-35页 |
| 2.4.2 Lyapunov稳定性的分析方法 | 第35页 |
| 2.4.3 L_2增益与HJI不等式 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于海洋环境扰动上界不确定的船舶动力定位Backstepping鲁棒控制器设计 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 Backstepping方法设计原理 | 第38-41页 |
| 3.3 基于扰动界已知的Backstepping法鲁棒控制器设计 | 第41-51页 |
| 3.3.1 设计控制律 | 第41-42页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第44-51页 |
| 3.4 基于扰动界未知的Backstepping法鲁棒控制器设计 | 第51-59页 |
| 3.4.1 设计控制律 | 第51页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第51-53页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第53-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于海洋环境扰动上界不确定的船舶动力定位动态面鲁棒控制器设计 | 第60-86页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 动态面控制方法 | 第60-62页 |
| 4.3 基于扰动界已知的动态面鲁棒控制器设计 | 第62-72页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第62页 |
| 4.3.2 控制律设计及稳定性分析 | 第62-67页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第67-72页 |
| 4.4 基于扰动界未知的自适应动态面鲁棒控制器设计 | 第72-85页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第72-73页 |
| 4.4.2 控制律设计及稳定性分析 | 第73-79页 |
| 4.4.3 仿真验证 | 第79-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
