UUV趋近作业目标过程的光视觉稳像方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV光视觉的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 电子稳像技术的发展概况 | 第14-17页 |
| 1.3.1 电子稳像技术简介 | 第14-15页 |
| 1.3.2 电子稳像技术的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 水下稳像技术的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究的主要内容与组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 UUV光视觉系统的构成与稳像技术原理 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UUV光视觉系统的硬件构成 | 第18-22页 |
| 2.2.1 水下摄像机 | 第18-19页 |
| 2.2.2 图像采集卡 | 第19-20页 |
| 2.2.3 水下照明灯 | 第20-21页 |
| 2.2.4 UUV光视觉系统的集成 | 第21-22页 |
| 2.3 摄像机成像模型 | 第22-24页 |
| 2.4 光视觉图像序列的模糊原因分析 | 第24-25页 |
| 2.5 UUV光视觉稳像的基本原理 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 UUV光视觉图像的运动参数估计 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 UUV光视觉图像的运动变换模型 | 第28-29页 |
| 3.3 UUV光视觉图像的特征提取算法 | 第29-38页 |
| 3.3.1 Harris算子角点提取算法 | 第30-34页 |
| 3.3.2 SIFT算子特征点提取算法 | 第34-38页 |
| 3.4 特征点匹配算法 | 第38-42页 |
| 3.5 图像序列的运动参数估计 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 UUV光视觉图像的运动参数补偿 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 图像序列的运动补偿模式 | 第46-48页 |
| 4.3 图像序列的运动补偿方法 | 第48-49页 |
| 4.4 子像素插值方法 | 第49-52页 |
| 4.5 UUV光视觉图像的稳像效果评价 | 第52-54页 |
| 4.5.1 稳像效果的主观评价方法 | 第52-53页 |
| 4.5.2 稳像效果的客观评价方法 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 UUV光视觉图像序列稳像试验 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 UUV光视觉图像的水池模拟试验平台 | 第56-57页 |
| 5.3 UUV与作业目标相对静止时的稳像试验 | 第57-64页 |
| 5.3.1 水池试验稳像效果验证 | 第57-61页 |
| 5.3.2 海上试验稳像效果验证 | 第61-64页 |
| 5.4 UUV趋近作业目标过程的稳像试验 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
