混合驱动水下滑翔机系统设计与运动行为研究
| 中文摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 字母注释表 | 第15-18页 |
| 英文简写对照表 | 第18-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-39页 |
| 1.1 引言 | 第19页 |
| 1.2 研究背景 | 第19-22页 |
| 1.3 研究现状 | 第22-37页 |
| 1.3.1 水下滑翔机研究现状 | 第22-28页 |
| 1.3.2 自主水下航行器发展状况 | 第28-32页 |
| 1.3.3 混合驱动水下滑翔机发展状况 | 第32-35页 |
| 1.3.4 水下潜器动力学行为研究状况 | 第35-37页 |
| 1.4 本课题的来源及意义 | 第37页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第37-39页 |
| 第二章 混合驱动水下滑翔机系统设计 | 第39-63页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 设计目标与工作流程 | 第39-41页 |
| 2.2.1 设计目标与功能要求 | 第39-40页 |
| 2.2.2 工作流程 | 第40-41页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第41-43页 |
| 2.3.1 设计方案 | 第41-42页 |
| 2.3.2 系统结构布局与单元组成 | 第42-43页 |
| 2.4 混合驱动水下滑翔机主要功能单元设计与计算 | 第43-61页 |
| 2.4.1 水动力外形设计 | 第43-47页 |
| 2.4.2 耐压主体设计 | 第47-51页 |
| 2.4.3 浮力调节单元设计与计算 | 第51-54页 |
| 2.4.4 姿态调节单元设计 | 第54-56页 |
| 2.4.5 螺旋桨推进单元设计 | 第56-58页 |
| 2.4.6 控制系统设计 | 第58-61页 |
| 2.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第三章 混合驱动水下滑翔机动力学建模与仿真 | 第63-91页 |
| 3.1 引言 | 第63页 |
| 3.2 坐标系统描述 | 第63-69页 |
| 3.2.1 坐标系选择与变量定义 | 第63-65页 |
| 3.2.2 坐标系变换矩阵 | 第65-69页 |
| 3.3 混合驱动水下滑翔机运动学方程 | 第69-70页 |
| 3.3.1 运动速度方程 | 第69页 |
| 3.3.2 运动角速度方程 | 第69-70页 |
| 3.4 混合驱动水下滑翔机动力学方程 | 第70-82页 |
| 3.4.1 混合驱动水下滑翔机模型描述 | 第70-72页 |
| 3.4.2 混合驱动水下滑翔机受力分析 | 第72-78页 |
| 3.4.3 混合驱动水下滑翔机动力学方程推导 | 第78-80页 |
| 3.4.4 混合驱动水下滑翔机动力学方程一般表达 | 第80-82页 |
| 3.5 混合驱动水下滑翔机动力学数值仿真 | 第82-89页 |
| 3.5.1 运动模型参数赋值 | 第82-84页 |
| 3.5.2 运动数值仿真 | 第84-89页 |
| 3.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第四章 混合驱动水下滑翔机运动特性研究 | 第91-107页 |
| 4.1 引言 | 第91页 |
| 4.2 航行器纵向运动特性 | 第91-100页 |
| 4.2.1 纵向运动方程 | 第91-93页 |
| 4.2.2 稳态纵向运动特性分析 | 第93-100页 |
| 4.3 航行器横向-横滚运动特性 | 第100-106页 |
| 4.3.1 横向-横滚运动方程 | 第100-101页 |
| 4.3.2 横向-横滚运动特性分析 | 第101-106页 |
| 4.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 第五章 混合驱动水下滑翔机参数不确定性行为研究 | 第107-127页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 不确定性问题描述 | 第107-112页 |
| 5.2.1 航行器动力学模型中的不确定性因素 | 第108页 |
| 5.2.2 不确定因素数学描述 | 第108-112页 |
| 5.3 航行器参数不确定性动力学建模 | 第112-114页 |
| 5.3.1 航行器参数不确定动力学方程 | 第112-113页 |
| 5.3.2 航行器参数不确动力学行为分析方法 | 第113-114页 |
| 5.4 运动数值仿真分析 | 第114-126页 |
| 5.4.1 滑翔模式下“锯齿形”剖面运动 | 第114-119页 |
| 5.4.2 AUV推进模式下水面直航运动 | 第119-123页 |
| 5.4.3 AUV推进模式下定深运动 | 第123-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 混合驱动水下滑翔机试验研究 | 第127-153页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 混合驱动水下滑翔机主要单元性能试验 | 第127-131页 |
| 6.2.1 耐压主体水静压力性能试验 | 第127-129页 |
| 6.2.2 浮力调节单元性能试验 | 第129-131页 |
| 6.3 混合驱动水下滑翔机整机性能试验 | 第131-151页 |
| 6.3.1 混合驱动水下滑翔机湖域性能试验 | 第131-141页 |
| 6.3.2 混合驱动水下滑翔机海域性能试验 | 第141-151页 |
| 6.4 本章小结 | 第151-153页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第153-155页 |
| 7.1 全文总结 | 第153-154页 |
| 7.2 工作展望 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-163页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
