基于视觉的双臂机器人协调运动研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 双臂机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 双臂机器人国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 双臂机器人国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 双臂机器人协调运动研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 课题来源和研究内容 | 第12-14页 |
| 2 协调运动基础理论研究 | 第14-32页 |
| 2.1 机器人平台 | 第14-19页 |
| 2.1.1 整体结构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 主控单元 | 第15-16页 |
| 2.1.3 视觉传感器 | 第16-17页 |
| 2.1.4 软件开发框架 | 第17页 |
| 2.1.5 NAO机器人连杆结构 | 第17-19页 |
| 2.2 运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.2.1 运动学基础理论 | 第19-23页 |
| 2.2.2 NAO机器人正运动学 | 第23-26页 |
| 2.2.3 NAO机器人逆运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.3 协调运动规划方法 | 第29-30页 |
| 2.4 协调运动约束关系分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机器人的视觉及手眼标定 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 相机标定 | 第32-39页 |
| 3.2.1 摄像机模型 | 第32-36页 |
| 3.2.2 单目相机标定 | 第36-39页 |
| 3.3 手眼标定 | 第39-46页 |
| 3.3.1 手眼标定理论 | 第39-41页 |
| 3.3.2 手眼标定实验 | 第41-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于图像的双臂机器人松协调运动研究 | 第47-70页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 目标识别 | 第48-58页 |
| 4.2.1 Mark-8 标记的编码解码 | 第48-49页 |
| 4.2.2 Mark-8 标记的定位提取识别 | 第49-54页 |
| 4.2.3 目标坐标系的确定 | 第54-58页 |
| 4.3 协调运动控制 | 第58-64页 |
| 4.3.1 图像雅克比矩阵 | 第58-59页 |
| 4.3.2 视觉伺服算法 | 第59-61页 |
| 4.3.3 动态估计机器人图像雅克比矩阵 | 第61-63页 |
| 4.3.4 视觉控制流程 | 第63-64页 |
| 4.4 实验 | 第64-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 双臂机器人紧协调运动研究 | 第70-94页 |
| 5.1 引言 | 第70-71页 |
| 5.2 目标识别 | 第71-80页 |
| 5.2.1 射影几何基础 | 第71-73页 |
| 5.2.2 空间三维直线的重建 | 第73-74页 |
| 5.2.3 目标图像直线的提取 | 第74-80页 |
| 5.3 协调运动控制 | 第80-88页 |
| 5.3.1 逆运动学求解策略 | 第80-84页 |
| 5.3.2 协调运动控制流程 | 第84-88页 |
| 5.4 实验 | 第88-93页 |
| 5.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 总结和展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第102-103页 |
