消防机器人控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 2 消防机器人控制系统的总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 消防机器人控制系统需求分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机器人的工作环境 | 第16页 |
| 2.1.2 机器人的主要任务 | 第16-17页 |
| 2.1.3 机器人的硬件要求 | 第17-18页 |
| 2.1.4 机器人的软件要求 | 第18-19页 |
| 2.2 消防机器人的设计方案 | 第19-20页 |
| 2.2.1 消防机器人的控制方式选择 | 第19页 |
| 2.2.2 消防机器人的设计方案 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 消防机器人行走控制系统的设计 | 第22-41页 |
| 3.1 消防机器人行走控制系统的架构 | 第22-24页 |
| 3.1.1 电机种类的选择 | 第22-23页 |
| 3.1.2 轮履式优点 | 第23-24页 |
| 3.2 电机控制原理 | 第24-26页 |
| 3.2.1 无刷直流电机的工作原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 电机控制系统的组成原理 | 第25-26页 |
| 3.3 硬件模块介绍 | 第26-32页 |
| 3.3.1 主处理器模块 | 第26-28页 |
| 3.3.2 MOSFET | 第28-29页 |
| 3.3.3 MOSFET驱动模块 | 第29-32页 |
| 3.3.4 全桥电路 | 第32页 |
| 3.4 电机驱动电路硬件设计 | 第32-36页 |
| 3.4.1 基于IR2130的驱动电路设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 MOSFET保护电路设计 | 第34-36页 |
| 3.4.3 转子位置信号检测电路 | 第36页 |
| 3.5 其他电路设计 | 第36-39页 |
| 3.5.1 电源模块 | 第36-37页 |
| 3.5.2 整流电路 | 第37-38页 |
| 3.5.3 调速电路设计 | 第38页 |
| 3.5.4 其他保护电路的设计 | 第38-39页 |
| 3.6 电机驱动电路软件流程 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 消防机器人调速系统的算法研究 | 第41-57页 |
| 4.1 控制理论 | 第41-43页 |
| 4.2 无刷直流电机的数学模型 | 第43-45页 |
| 4.3 典型控制方法 | 第45-48页 |
| 4.3.1 PID控制 | 第45-47页 |
| 4.3.2 模糊控制 | 第47-48页 |
| 4.4 双闭环调速系统 | 第48-49页 |
| 4.5 电机调速系统仿真研究 | 第49-53页 |
| 4.6 模糊PID算法的仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.7 结果分析 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| 总结 | 第57-58页 |
| 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者在攻读硕士期间取得的成果 | 第63-64页 |
