| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与问题的提出 | 第9-13页 |
| 1.1.1 超声悬浮轴承的发展概况 | 第9-11页 |
| 1.1.2 选题来源 | 第11页 |
| 1.1.3 问题的提出 | 第11-13页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 超声悬浮轴承控制技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 自抗扰控制算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 超声悬浮轴承系统建模与分析 | 第17-29页 |
| 2.1 超声悬浮轴承的结构与工作原理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 超声悬浮轴承的结构 | 第17页 |
| 2.1.2 超声悬浮轴承工作原理 | 第17-20页 |
| 2.2 超声悬浮轴承用压电换能器 | 第20-23页 |
| 2.2.1 压电换能器设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 压电换能器的有限元分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 压电换能器参数测试 | 第22-23页 |
| 2.3 轴向超声悬浮轴承数学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.1 轴向超声悬浮轴承用压电换能器模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 声辐射压力 | 第24-26页 |
| 2.4 模型参数计算 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自抗扰控制器的分析与仿真 | 第29-45页 |
| 3.1 自抗扰控制器分析 | 第29-36页 |
| 3.1.1 跟踪微分器 | 第29-30页 |
| 3.1.2 非线性误差反馈 | 第30-33页 |
| 3.1.3 扩张状态观测器 | 第33-36页 |
| 3.2 自抗扰控制器的结构分析与仿真 | 第36-39页 |
| 3.2.1 自抗扰控制器的结构 | 第36-37页 |
| 3.2.2 自抗扰控制器的离散形式 | 第37-38页 |
| 3.2.3 自抗扰控制器的仿真研究 | 第38-39页 |
| 3.3 自抗扰控制器参数整定分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 跟踪微分器的参数整定 | 第39-41页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器和补偿参数的整定 | 第41-43页 |
| 3.3.3 非线性误差反馈控制律参数的整定 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于量子人工蜂群算法的自抗扰控制器优化设计 | 第45-59页 |
| 4.1 量子理论基础 | 第45-47页 |
| 4.1.1 量子比特 | 第45页 |
| 4.1.2 量子位的实数编码 | 第45-46页 |
| 4.1.3 量子旋转门 | 第46-47页 |
| 4.2 量子人工蜂群优化算法 | 第47-52页 |
| 4.2.1 量子人工蜂群优化算法基本原理 | 第47-50页 |
| 4.2.2 QABC 算法描述 | 第50页 |
| 4.2.3 算法检验 | 第50-52页 |
| 4.3 基于 QABC 算法的自抗扰控制器参数优化 | 第52-58页 |
| 4.3.1 目标函数的选择与控制系统结构图 | 第52-53页 |
| 4.3.2 QABC-ADRC 算法实现 | 第53-54页 |
| 4.3.3 实验仿真与分析 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 超声悬浮轴承系统的自抗扰控制 | 第59-71页 |
| 5.1 超声悬浮轴承系统自抗扰控制研究 | 第59-62页 |
| 5.1.1 超声悬浮轴承系统的自抗扰控制结构设计 | 第59-60页 |
| 5.1.2 超声悬浮轴承系统的自抗扰控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.2 超声悬浮轴承系统自抗扰控制的仿真实验研究 | 第62-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 作者简介及在学期间的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |