自由漂浮空间机器人路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.3.1 空间机器人简介 | 第10页 |
| 1.3.2 空间机器人技术研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.3 空间机器人动力学建模方法 | 第15-16页 |
| 1.3.4 空间机器人路径规划方法 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容和章节安排 | 第18-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人的数学建模 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 刚体的位姿描述 | 第19-23页 |
| 2.2.1 刚体的位置描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 刚体的姿态描述 | 第20-23页 |
| 2.3 空间机器人的构成 | 第23-24页 |
| 2.3.1 模型的假设 | 第23页 |
| 2.3.2 变量的定义 | 第23-24页 |
| 2.4 空间机器人运动学 | 第24-27页 |
| 2.4.1 空间机器人运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.4.2 FFSR 系统运动学方程 | 第25-27页 |
| 2.5 空间机器人动力学 | 第27-28页 |
| 2.5.1 空间机器人动力学方程 | 第27页 |
| 2.5.2 FFSR 系统动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.6 FFSR 系统的运动特性和工作空间 | 第28-30页 |
| 2.6.1 运动特性分析 | 第28-29页 |
| 2.6.2 工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于改进模型的关节角速度最优路径规划研究 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 平面二连杆 FFSR 模型 | 第31-33页 |
| 3.3 平面二连杆 FFSR 运动特性 | 第33-34页 |
| 3.3.1 平面二连杆 FFSR 工作空间 | 第33页 |
| 3.3.2 平面二连杆 FFSR 基座姿态角约束 | 第33-34页 |
| 3.4 基于模型改进的路径规划 | 第34-38页 |
| 3.4.1 动量矩方程的坐标变换 | 第34-36页 |
| 3.4.2 路径规划问题的最优化转换 | 第36-37页 |
| 3.4.3 模型的改进 | 第37-38页 |
| 3.5 路径规划问题算法研究 | 第38-41页 |
| 3.5.1 基本粒子群算法 | 第38-41页 |
| 3.5.2 自适应粒子群算法 | 第41页 |
| 3.6 仿真研究 | 第41-50页 |
| 3.6.1 基于模型改进的仿真研究 | 第41-44页 |
| 3.6.2 基于自适应粒子群算法的仿真研究 | 第44-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 关节力矩最优路径规划研究 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 力矩最优控制的目标函数 | 第53-55页 |
| 4.3 机械臂关节角参数化 | 第55-56页 |
| 4.4 混沌粒子群算法 | 第56-57页 |
| 4.4.1 基本原理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 混沌粒子群算法步骤 | 第57页 |
| 4.5 仿真研究 | 第57-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 工作总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介及科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
