八足仿蟹机器人全方位步态生成与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题来源及研究目的 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外多足机器人研究发展概况 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外多足机器人研究概况 | 第11-16页 |
| 1.3.2 国内多足机器人研究概况 | 第16-18页 |
| 1.4 多足机器人能耗研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 多足机器人稳定性研究现状 | 第19-20页 |
| 1.6 多足机器人中的技术难点 | 第20-21页 |
| 1.7 论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 八足仿蟹机器人结构设计和运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.1 仿生学观察 | 第22-23页 |
| 2.2 总体结构方案设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 模块化关节结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 半圆弧形足尖结构 | 第24-25页 |
| 2.2.3 步行足结构 | 第25-26页 |
| 2.2.4 机器人本体结构 | 第26页 |
| 2.3 八足仿蟹机器人运动学分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 仿蟹机器人步行足正运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.3.2 仿蟹机器人步行足逆运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.3.3 步行足运动学仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.4 仿蟹机器人工作空间分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 八足仿蟹机器人动力学分析 | 第34-46页 |
| 3.1 机器人动力学概述 | 第34-35页 |
| 3.2 传动机构动力学分析 | 第35-36页 |
| 3.3 步行足动力学分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 步行足动力学仿真 | 第40-42页 |
| 3.4 整体动力学分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 整体动力学仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 稳定性和能耗分析及仿真系统的建立 | 第46-57页 |
| 4.1 八足仿蟹机器人稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.2 八足仿蟹机器人能耗分析 | 第47-48页 |
| 4.3 全方位步态参数 | 第48-49页 |
| 4.4 八足仿蟹机器人仿真系统的建立 | 第49-56页 |
| 4.4.1 八足仿蟹机器人仿真系统设计 | 第50-55页 |
| 4.4.2 仿真系统设计步骤及注意事项 | 第55-56页 |
| 4.4.3 仿真系统分析 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 八足仿蟹机器人全方位步态仿真 | 第57-72页 |
| 5.1 实验目的及意义 | 第57页 |
| 5.2 实验设计 | 第57-58页 |
| 5.3 八足仿蟹机器人平面直行步态研究及仿真 | 第58-65页 |
| 5.3.1 速度与占地系数对能耗的影响 | 第59-61页 |
| 5.3.2 行程与占地系数对能耗的影响 | 第61-63页 |
| 5.3.3 行程与占地系数对稳定性的影响 | 第63-65页 |
| 5.4 八足仿蟹机器人平面转动步态仿真 | 第65-71页 |
| 5.4.1 角速度与占地系数对能耗的影响 | 第65-67页 |
| 5.4.2 角行程与占地系数对能耗的影响 | 第67-70页 |
| 5.4.3 角行程与占地系数对稳定性的影响 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
