| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 两栖机器人关键技术 | 第17-18页 |
| 1.4 现有研究中存在的不足 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 仿海蟹机器人总体方案设计 | 第21-37页 |
| 2.1 仿生学观测 | 第21-22页 |
| 2.2 仿海蟹机器人结构设计 | 第22-34页 |
| 2.2.1 仿海蟹机器人机体设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 仿海蟹机器人步行足设计 | 第23-30页 |
| 2.2.3 仿海蟹机器人游泳足设计 | 第30-32页 |
| 2.2.4 仿海蟹机器人控制系统设计 | 第32-34页 |
| 2.3 仿海蟹机器人重量及浮力估算 | 第34-35页 |
| 2.4 仿海蟹机器人样机模型 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 仿海蟹机器人动力学研究及仿真分析 | 第37-55页 |
| 3.1 仿海蟹机器人步行足五杆机构运动学求解 | 第37-44页 |
| 3.1.1 仿海蟹机器人步行足五杆机构运动学正解 | 第37-39页 |
| 3.1.2 仿海蟹机器人步行足五杆机构运动学逆解 | 第39-41页 |
| 3.1.3 仿海蟹机器人步行足五杆机构运动学验证 | 第41-42页 |
| 3.1.4 仿海蟹机器人步行足工作空间分析 | 第42-44页 |
| 3.2 仿海蟹机器人步行足五杆机构动力学求解 | 第44-51页 |
| 3.2.1 仿海蟹机器人步行足五杆机构速度雅可比矩阵 | 第44-45页 |
| 3.2.2 仿海蟹机器人步行足五杆机构动力学求解 | 第45-48页 |
| 3.2.3 仿海蟹机器人单步行足动力学仿真 | 第48-49页 |
| 3.2.4 仿海蟹机器人动力学仿真 | 第49-51页 |
| 3.3 仿海蟹机器人联合仿真平台的搭建 | 第51-54页 |
| 3.4 结论 | 第54-55页 |
| 第4章 仿海蟹机器人水动力学性能研究及仿真分析 | 第55-73页 |
| 4.1 仿海蟹机器人浮游物理模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.2 数值计算理论基础 | 第57-60页 |
| 4.2.1 数值计算方法 | 第57-58页 |
| 4.2.2 网格变形方法 | 第58-60页 |
| 4.3 仿海蟹机器人自主游动 | 第60-70页 |
| 4.3.1 仿真程序的编写 | 第60-62页 |
| 4.3.2 自主游动参数定义 | 第62-63页 |
| 4.3.3 仿海蟹机器人自主游动过程的数值计算 | 第63-67页 |
| 4.3.4 仿海蟹机器人不同频率下自主游动性能比较 | 第67-69页 |
| 4.3.5 仿海蟹机器人单翼约束拍动与自主游动游泳足性能比较 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-73页 |
| 第5章 仿海蟹机器人实验研究 | 第73-83页 |
| 5.1 仿海蟹机器人步行足实验 | 第73-75页 |
| 5.1.1 仿海蟹机器人步行足 | 第73页 |
| 5.1.2 仿海蟹机器人步行足结构验证实验 | 第73-75页 |
| 5.2 仿海蟹机器人游动实验 | 第75-82页 |
| 5.2.1 仿海蟹机器人游动实验准备工作 | 第75-78页 |
| 5.2.2 仿海蟹机器人游动实验 | 第78-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
