三自由度并联稳定平台控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构研究现状与分析 | 第11-14页 |
| 1.3 伺服驱动器发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.4 主要完成工作 | 第16-18页 |
| 第2章 稳定平台总体方案设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 稳定平台设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 机械结构方案设计 | 第19-22页 |
| 2.4 稳定平台控制方案设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 控制系统总体方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4.2 驱动器方案设计 | 第23-26页 |
| 2.4.3 上位机控制系统方案 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 稳定平台建模及仿真分析 | 第30-54页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 平台运动学分析 | 第30-44页 |
| 3.2.1 正运动学 | 第30-33页 |
| 3.2.2 逆运动学 | 第33-35页 |
| 3.2.3 Simulink计算仿真 | 第35-41页 |
| 3.2.4 SimMechanics运动学仿真 | 第41-44页 |
| 3.3 稳定平台受力分析 | 第44-48页 |
| 3.4 基于Simulink伺服控制仿真分析 | 第48-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 稳定平台伺服驱动器设计 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 硬件电路总体设计 | 第54-56页 |
| 4.3 旋变信号处理电路 | 第56-62页 |
| 4.3.1 旋转变压器工作原理 | 第56-57页 |
| 4.3.2 解码电路设计 | 第57-59页 |
| 4.3.3 运放电路设计 | 第59-62页 |
| 4.4 伺服驱动电路 | 第62-68页 |
| 4.4.1 PWM驱动电路 | 第62-63页 |
| 4.4.2 MOS管发热以及散热分析 | 第63-66页 |
| 4.4.3 电流信号取样及过流检测 | 第66-67页 |
| 4.4.4 温度采集电路 | 第67页 |
| 4.4.5 手动调节电路 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 稳定平台控制系统设计与实验研究 | 第70-84页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 平台控制系统样机研制 | 第70-72页 |
| 5.2.1 驱动器硬件电路 | 第70-71页 |
| 5.2.2 驱动器软件设计 | 第71-72页 |
| 5.3 实验平台搭建 | 第72-75页 |
| 5.3.1 建立实验平台 | 第72-73页 |
| 5.3.2 上位机软件设计 | 第73-75页 |
| 5.4 实验研究 | 第75-82页 |
| 5.4.1 电动推杆实验 | 第75-80页 |
| 5.4.2 平台实验研究 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
