基于偏振光的无人机导航平台设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 仿生偏振光导航研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第10-11页 |
| 2 偏振光导航原理 | 第11-19页 |
| 2.1 天空中偏振光分布规律 | 第11-12页 |
| 2.2 偏振光传感器机理 | 第12-14页 |
| 2.3 偏振光二维和三维导航原理 | 第14-17页 |
| 2.4 机载偏振光传感器数据仿真原理 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 基于偏振光的无人机导航实验平台 | 第19-40页 |
| 3.1 导航实验平台总体结构 | 第19-21页 |
| 3.2 无人机系统硬件设计 | 第21-27页 |
| 3.2.1 飞控计算机模块 | 第21-22页 |
| 3.2.2 机载传感器模块 | 第22-25页 |
| 3.2.3 遥控解码模块 | 第25-26页 |
| 3.2.4 数传电台模块 | 第26页 |
| 3.2.5 舵机驱动模块及电源模块 | 第26-27页 |
| 3.3 无人机导航算法设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 位置和速度解算 | 第27页 |
| 3.3.2 姿态解算 | 第27-32页 |
| 3.4 无人机系统控制算法设计 | 第32-36页 |
| 3.4.1 横向控制回路 | 第33-34页 |
| 3.4.2 纵向控制回路 | 第34-36页 |
| 3.5 无人机飞行实验结果分析 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于偏振光的无人机导航仿真平台 | 第40-52页 |
| 4.1 导航仿真平台总体结构设计 | 第40-42页 |
| 4.2 无人机模型 | 第42-44页 |
| 4.2.1 空气动力学模块 | 第42-43页 |
| 4.2.2 六自由度方程模块 | 第43页 |
| 4.2.3 推进系统模块 | 第43-44页 |
| 4.3 飞行环境模型 | 第44页 |
| 4.4 机载传感器数据仿真模型 | 第44-46页 |
| 4.4.1 GPS数据仿真模块 | 第45页 |
| 4.4.2 捷联惯导数据仿真模块 | 第45页 |
| 4.4.3 偏振光传感器数据仿真模块 | 第45页 |
| 4.4.4 地磁数据仿真模块 | 第45-46页 |
| 4.5 三维可视化模型 | 第46页 |
| 4.6 仿真结果与误差分析 | 第46-51页 |
| 4.6.1 捷联惯导数据仿真 | 第47-48页 |
| 4.6.2 机载偏振光传感器数据仿真 | 第48-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
