| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 全方位移动平台及AGV国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 全方位移动AGV关键技术 | 第17-20页 |
| 1.3.1 AGV导引技术 | 第18-19页 |
| 1.3.2 全方位移动AGV运动控制技术 | 第19-20页 |
| 1.4 课题来源与主要研究工作 | 第20-21页 |
| 第二章 Mecanum轮平台结构及模型 | 第21-31页 |
| 2.1 Mecanum轮几何结构分析 | 第21-24页 |
| 2.2 Mecanum轮的运动特性 | 第24-30页 |
| 2.2.1 单Mecanum轮运动特性 | 第24-26页 |
| 2.2.2 四轮Mecanum轮全方位移动AGV平台运动学解析 | 第26-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 全方位移动AGV平台系统设计 | 第31-38页 |
| 3.1 全方位移动AGV基础平台机械系统设计 | 第31-35页 |
| 3.1.1 全方位移动AGV车体 | 第32页 |
| 3.1.2 驱动电机Mecanum轮一体式模块 | 第32-34页 |
| 3.1.3 共轴摆式悬挂装置 | 第34-35页 |
| 3.2 全方位移动AGV基础平台电气系统设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1 全方位移动AGV整体电气系统 | 第35页 |
| 3.2.2 电源与总线接口模块 | 第35-36页 |
| 3.2.3 四轮Mecanum轮运动控制模块 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 融合多模糊控制器的模糊控制路径跟踪技术研究 | 第38-58页 |
| 4.1 模糊控制技术综述 | 第38-42页 |
| 4.1.1 智能控制技术概述 | 第38-39页 |
| 4.1.2 模糊控制技术概述 | 第39-42页 |
| 4.2 路径跟踪模糊控制策略 | 第42-52页 |
| 4.2.1 路径跟踪问题描述与方法概述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 输入变量模糊化处理 | 第43-48页 |
| 4.2.3 模糊规则建立 | 第48-50页 |
| 4.2.4 输出变量去模糊化处理 | 第50-52页 |
| 4.3 多模糊控制器仿真与分析 | 第52-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 全方位移动AGV智能控制系统开发与实现 | 第58-67页 |
| 5.1 全方位移动AGV实验平台系统开发 | 第58-62页 |
| 5.1.1 视觉采集及处理系统 | 第59页 |
| 5.1.2 全方位移动AGV系统主控制芯片 | 第59-61页 |
| 5.1.3 无线通讯模块 | 第61-62页 |
| 5.2 全方位移动AGV实验与应用 | 第62-66页 |
| 5.2.1 全方位移动AGV路径跟踪实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 全方位移动AGV工业场景应用 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |