| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景、研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 基于Stewart平台隔振的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 Stewart平台动力学建模研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 Stewart平台优化研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 Stewart平台主动控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 文章结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 隔振平台参数优化 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 遗传算法 | 第18-20页 |
| 2.2.1 遗传算法 | 第18页 |
| 2.2.2 GA设计过程 | 第18-19页 |
| 2.2.3 GA算子 | 第19-20页 |
| 2.3 隔振特性分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 性能标准分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 主动隔振分析 | 第21-24页 |
| 2.4 隔振参数分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 隔振平台简化 | 第24-25页 |
| 2.4.2 质量比因素分析 | 第25页 |
| 2.4.3 阻尼比因素分析 | 第25-26页 |
| 2.4.4 固有频率比分析 | 第26页 |
| 2.5 支腿参数优化 | 第26-28页 |
| 2.6 Stewart平台构型优化 | 第28-36页 |
| 2.6.1 GA设计参数选择 | 第28-29页 |
| 2.6.2 遗传算法目标函数选择 | 第29-32页 |
| 2.6.3 GA优化 | 第32-33页 |
| 2.6.4 多目标优化算法NSGA-Ⅱ | 第33-35页 |
| 2.6.5 基于NSGA-Ⅱ的平台优化 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于牛顿-欧拉方法的隔振平台动力学建模与分析 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 Stewart隔振平台构型分析 | 第37-38页 |
| 3.3 Stewart隔振平台动力学建模 | 第38-46页 |
| 3.3.1 压电作动分析 | 第39页 |
| 3.3.2 支腿运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 支腿动力学分析 | 第41-44页 |
| 3.3.4 Stewart隔振平台运动学与动力学模型 | 第44-46页 |
| 3.4 数值仿真分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 主动隔振控制设计 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 星体干扰源分析 | 第48-49页 |
| 4.3 基于加速度反馈的PID控制 | 第49-52页 |
| 4.3.1 PID控制简介 | 第49-50页 |
| 4.3.2 加速度反馈控制 | 第50-52页 |
| 4.4 LQR控制 | 第52-57页 |
| 4.4.1 LQR线性二次调节器 | 第52-53页 |
| 4.4.2 LQR控制设计 | 第53-54页 |
| 4.4.3 降维观测器设计 | 第54-56页 |
| 4.4.4 LQR控制仿真 | 第56-57页 |
| 4.5 H-Infinity控制 | 第57-60页 |
| 4.5.1 H-Infinity控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 H-Infinity控制仿真 | 第59-60页 |
| 4.6 基于ADAMS的隔振平台控制 | 第60-64页 |
| 4.6.1 Stewart隔振平台固有频率 | 第61-62页 |
| 4.6.2 Z轴方向力传递仿真 | 第62-63页 |
| 4.6.3 Z轴方向力矩传递仿真 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
