基于安卓系统联网智能车的设计和研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 智能车的国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 智能车的研究 | 第8-10页 |
| 1.2.2 远程联网智能车的研究 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题的研究内容及主要思路 | 第11-13页 |
| 第2章 智能车硬件平台设计 | 第13-26页 |
| 2.1 系统硬件设计 | 第13-16页 |
| 2.1.1 系统总体物理结构 | 第13页 |
| 2.1.2 系统总体结构 | 第13-16页 |
| 2.2 系统模块设计和选型 | 第16-25页 |
| 2.2.1 电源模块 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电机驱动模块 | 第17-18页 |
| 2.2.3 无线模块 | 第18-20页 |
| 2.2.4 ZigBee模块 | 第20-21页 |
| 2.2.5 监控模块 | 第21-22页 |
| 2.2.6 主控芯片 | 第22-23页 |
| 2.2.7 舵机模块 | 第23-25页 |
| 2.2.8 串口232模块 | 第25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动控制的软件实现 | 第26-36页 |
| 3.1 上位机软件设计 | 第26-32页 |
| 3.1.1 Android系统及开发环境 | 第26页 |
| 3.1.2 上位机软件框架 | 第26-27页 |
| 3.1.3 软件具体设计 | 第27-31页 |
| 3.1.4 实际软件测试 | 第31-32页 |
| 3.2 下位机软件 | 第32-35页 |
| 3.2.1 软件整体设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 软件具体设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 实际软件测试 | 第35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 智能车行走规划控制技术的研究 | 第36-48页 |
| 4.1 差速驱动智能车的运动学模型 | 第36-39页 |
| 4.2 基于遗传算法的路径规划 | 第39-45页 |
| 4.2.1 遗传算法基本原理 | 第40页 |
| 4.2.2 基于遗传算法路径规划的步骤 | 第40-44页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第44-45页 |
| 4.3 遗传算法在平台中的实现方法 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 智能车扩展机械臂的鲁棒控制 | 第48-56页 |
| 5.1 智能车机械臂的控制问题 | 第48-50页 |
| 5.1.1 扩展机械臂 | 第48页 |
| 5.1.2 智能车机械臂的物理特征 | 第48-49页 |
| 5.1.3 智能车的鲁棒性问题 | 第49-50页 |
| 5.2 智能车的鲁棒控制器设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 5.2.2 主要结果 | 第51-54页 |
| 5.2.3 仿真例算 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 回顾与总结 | 第56-57页 |
| 6.2 后续研究工作与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
