| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人控制器的国内外研究与应用现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外的应用现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内的应用现状 | 第14页 |
| 1.2.3 Sercos总线在国内机器人领域的研究概述 | 第14页 |
| 1.3 轨迹的规划与插补 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要内容和体系结构 | 第15-17页 |
| 第二章 Sercos Ⅲ总线技术 | 第17-24页 |
| 2.1 前言 | 第17-18页 |
| 2.2 Sercos Ⅲ总线的技术特点 | 第18-22页 |
| 2.2.1 Sercos Ⅲ的网络拓扑结构 | 第18-20页 |
| 2.2.2 Sercos Ⅲ的通讯阶段 | 第20页 |
| 2.2.3 Sercos Ⅲ的报文类型及结构 | 第20-21页 |
| 2.2.4 Sercos Ⅲ的通讯周期 | 第21-22页 |
| 2.2.5 Sercos Ⅲ的IDN参数 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 工业机器人控制器及其运动控制系统总体设计 | 第24-40页 |
| 3.1 控制器及其运动控制系统的设计与搭建 | 第24-28页 |
| 3.1.1 系统的运动控制方案 | 第24-25页 |
| 3.1.2 硬件选型与系统集成 | 第25-27页 |
| 3.1.3 运动控制系统的闭环控制方案 | 第27-28页 |
| 3.2 控制器的系统安装配置与通讯实现 | 第28-33页 |
| 3.2.1 VxWorks实时操作系统 | 第28-29页 |
| 3.2.2 cifX板卡驱动安装 | 第29页 |
| 3.2.3 Sercos Ⅲ通讯参数配置 | 第29-33页 |
| 3.3 运动功能控制软件的设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 软件模型架构设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 控制层的软件模块化设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 类型库实现 | 第35-38页 |
| 3.3.4 控制层的软件标准接口化设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人运动的轨迹规划 | 第40-81页 |
| 4.1 PTP和CP运动指令的轨迹规划 | 第40-64页 |
| 4.1.1 速度控制算法 | 第40-52页 |
| 4.1.2 机器人同步插补规划问题 | 第52-56页 |
| 4.1.3 关节坐标系空间下的点位运动轨迹插补 | 第56页 |
| 4.1.4 笛卡尔坐标系空间下的连续轨迹控制插补 | 第56-64页 |
| 4.2 JOG指令的轨迹规划 | 第64-75页 |
| 4.2.1 轨迹规划的速度控制问题 | 第64-69页 |
| 4.2.2 点动操作轨迹插补的同步计算与执行 | 第69-71页 |
| 4.2.3 关节坐标系空间下点动操作的轨迹插补 | 第71-72页 |
| 4.2.4 笛卡尔坐标系空间下点动操作的轨迹插补 | 第72-74页 |
| 4.2.5 工具坐标系空间下点动操作的轨迹插补 | 第74-75页 |
| 4.3 机器人与外部轴的协调运动控制的轨迹规划 | 第75-80页 |
| 4.3.1 标定 | 第76-79页 |
| 4.3.2 轨迹规划 | 第79-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 机器人的运动指令测试实验 | 第81-96页 |
| 5.1 实验平台与控制对象说明 | 第81-82页 |
| 5.2 实验结果 | 第82-95页 |
| 5.2.1 PTP与CP运动指令测试 | 第82-85页 |
| 5.2.2 JOG指令测试 | 第85-90页 |
| 5.2.3 机器人与变位机协调运动指令测试 | 第90-95页 |
| 5.3 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 课题完成的主要工作 | 第96-97页 |
| 6.2 课题的下一步的工作 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 附录A 控制器类型库的接口说明 | 第104-108页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第108页 |