面向工业机器人控制器的软PLC系统软件开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外软PLC发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内软PLC发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要工作及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 软PLC系统需求分析及总体设计 | 第14-22页 |
| 2.1 软PLC系统需求分析 | 第14-15页 |
| 2.2 软PLC系统总体设计 | 第15-16页 |
| 2.3 IEC61131-3标准简介 | 第16-21页 |
| 2.3.1 基本数据类型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 直接表示变量 | 第19页 |
| 2.3.3 程序组织单元 | 第19页 |
| 2.3.4 ST编程语言 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 软PLC编程系统软件设计 | 第22-38页 |
| 3.1 软PLC编程系统总体设计 | 第22-23页 |
| 3.2 软PLC目标文件格式设计 | 第23-27页 |
| 3.2.1 软PLC目标文件头 | 第23页 |
| 3.2.2 I/O配置段设计 | 第23页 |
| 3.2.3 伺服配置段设计 | 第23-24页 |
| 3.2.4 软PLC任务表段设计 | 第24-26页 |
| 3.2.5 软PLC虚拟机指令设计 | 第26-27页 |
| 3.3 ST语言编译器设计 | 第27-36页 |
| 3.3.1 flex和bison工具软件 | 第28-29页 |
| 3.3.2 ST语言词法分析器 | 第29-30页 |
| 3.3.3 ST语言语法分析器 | 第30-32页 |
| 3.3.4 软PLC目标代码生成器 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 软PLC嵌入式运行平台搭建 | 第38-48页 |
| 4.1 Xenomai嵌入式实时操作系统搭建 | 第38-45页 |
| 4.1.1 Linux内核的不足 | 第38-39页 |
| 4.1.2 Xenomai工作原理 | 第39-41页 |
| 4.1.3 Xenomai移植过程 | 第41-45页 |
| 4.2 Qt/Embedded嵌入式图形库搭建 | 第45-46页 |
| 4.2.1 Qt/Embedded图形库 | 第45-46页 |
| 4.2.2 Qt/Embedded移植过程 | 第46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 软PLC运行系统软件设计 | 第48-70页 |
| 5.1 软PLC运行系统任务模块划分 | 第48-50页 |
| 5.1.1 非实时任务模块划分 | 第49页 |
| 5.1.2 实时任务模块划分 | 第49-50页 |
| 5.2 任务间通信接口设计 | 第50-54页 |
| 5.3 运行管理任务设计 | 第54-58页 |
| 5.3.1 任务管理模块设计 | 第54-55页 |
| 5.3.2 软PLC目标文件加载器设计 | 第55-58页 |
| 5.4 软PLC虚拟机任务设计 | 第58-68页 |
| 5.4.1 软PLC虚拟机内部数据表示 | 第58-60页 |
| 5.4.2 软PLC虚拟机总体运行过程 | 第60-61页 |
| 5.4.3 用户级POU调用指令 | 第61-65页 |
| 5.4.4 I/O数据传送指令 | 第65-66页 |
| 5.4.5 软PLC系统运行库 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 软PLC系统运行及功能测试 | 第70-76页 |
| 6.1 模拟测试环境搭建 | 第70-72页 |
| 6.1.1 远程I/O和伺服模拟软件 | 第70-71页 |
| 6.1.2 运行监控人机界面 | 第71-72页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第72-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第82页 |
