| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-16页 |
| ·相关研究的国内外现状及分析 | 第16-19页 |
| ·足球运动状态预测的国内外研究现状及分析 | 第16-18页 |
| ·守门员控制的国内外研究现状及分析 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统的组成和工作原理 | 第21-23页 |
| ·教练机 | 第23页 |
| ·足球机器人各子系统简介 | 第23-32页 |
| ·视觉子系统 | 第23-28页 |
| ·决策子系统 | 第28-29页 |
| ·通讯子系统 | 第29-30页 |
| ·运动控制子系统 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 球运动状态的预测 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·预测模型的建立 | 第33-36页 |
| ·数学基础 | 第33-35页 |
| ·球运动状态的预测模型 | 第35-36页 |
| ·预测的实现步骤 | 第36-38页 |
| ·实验与结果分析 | 第38-40页 |
| ·实验环境与配置 | 第38-39页 |
| ·结果分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 守门员站位的研究 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·守门员整体防守流程概述 | 第41-42页 |
| ·守门员站位方法 | 第42-46页 |
| ·新站位方法的提出 | 第46-48页 |
| ·实验与结果分析 | 第48-49页 |
| ·实验环境与配置 | 第48页 |
| ·结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 守门员运动速度的控制 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第50-51页 |
| ·守门员运动速度的分段规划 | 第51-53页 |
| ·守门员运动速度控制算法的设计 | 第53-58页 |
| ·基于几何计算的速度控制算法 | 第54-55页 |
| ·基于BP神经网络的速度控制算法 | 第55-58页 |
| ·实验与结果分析 | 第58-59页 |
| ·实验环境与配置 | 第58-59页 |
| ·结果分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |